Modyfikacja macierzowej metody kinematyki w zakresie wyznaczania prędkości

• Autorzy: Graboś A. , Boryga M.

Warianty tytułu

EN

Modification of matrix method of kinematics as regards determination of speed

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono zależności opisujące prędkości liniowe środków połączeń ruchowych oraz środków mas ogniw dla otwartych łańcuchów kinematycznych. W przeciwieństwie do klasycznej metody macierzowej kinematyki, przedstawiona metoda nie wymaga różniczkowania względem czasu współrzędnych wektora położenia i stosowania operatorów różniczkowania. Weryfikację przedstawionych zależności przeprowadzono na dwóch przykładach.

EN

The study presents relations describing the linear velocity of movement connection centres and link mass centres for open kinematic chains. Contrary to the classical method of matrix kinematics, the presented method does not require differentiation against time of coordinates of position vector and applying differential operators. The verification of the presented relation was made on two examples.

Słowa kluczowe

PL

metoda macierzowa; notacja Denavita-Hartenberga; współrzędne środka masy; prędkość liniowa; prędkość kątowa

EN

matrix method; Denavit-Hartenberg notation; centre of mass coordinates; linear velocity; angular velocity

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
• Czasopismo: Inżynieria Rolnicza
• Rocznik: 2006
• Tom: R. 10, nr 5(80)
• Strony: 179--187
• Opis fizyczny: Bibliogr. 2 poz., rys.

Twórcy

autor

Graboś A.

autor

Boryga M.

• Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie, Wydział Inżynierii Produkcji, Katedra Podstaw Techniki

Bibliografia

• Craig J.J. 1989. Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Addison-Wesley Publ. Comp.
• Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K. 2002. Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT, Warszawa.