Powiadomienia systemowe
- Sesja wygasła!
- Sesja wygasła!
- Sesja wygasła!
Identyfikatory
Warianty tytułu
Modification of matrix method of kinematics as regards determination of speed
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono zależności opisujące prędkości liniowe środków połączeń ruchowych oraz środków mas ogniw dla otwartych łańcuchów kinematycznych. W przeciwieństwie do klasycznej metody macierzowej kinematyki, przedstawiona metoda nie wymaga różniczkowania względem czasu współrzędnych wektora położenia i stosowania operatorów różniczkowania. Weryfikację przedstawionych zależności przeprowadzono na dwóch przykładach.
The study presents relations describing the linear velocity of movement connection centres and link mass centres for open kinematic chains. Contrary to the classical method of matrix kinematics, the presented method does not require differentiation against time of coordinates of position vector and applying differential operators. The verification of the presented relation was made on two examples.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
179--187
Opis fizyczny
Bibliogr. 2 poz., rys.
Bibliografia
- Craig J.J. 1989. Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Addison-Wesley Publ. Comp.
- Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K. 2002. Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT, Warszawa.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BAR0-0052-0090