Modelowanie trajektorii ruchu oraz badanie dokładności pozycjonowania agrorobota

• Autorzy: Boryga M. , Graboś A.

Warianty tytułu

EN

Modelling of movement trajectory and analysis of accuracy of agrorobot positioning

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono sposób modelowania trajektorii ruchu w wybranych współrzędnych (kartezjańskich, cylindrycznych i sferycznych) oraz wyniki komputerowej symulacji ruchu agrorobota, którego zespół pozycjonowania posiada trzy stopnie swobody. Badania symulacyjne, dla trzech wybranych torów ruchu chwytaka, przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Przedstawiono rzeczywiste tory ruchu chwytaka agrorobota oraz czasowe przebiegi błędów realizacji zamierzonego toru ruchu.

EN

The study presents a method of modelling of movement trajectory in selected coordinates (Cartesian, cylindrical and spherical) as well as the results of computer simulation of the agrorobot's movement, whose positioning system possesses three levels of freedom. The simulation tests, for three selected movement trajectories of the gripping device, were done in Matlab (Simulink) program. Real movement trajectories of the agrorobot's gripping device were presented, as well as temporal erroneous trajectories.

Słowa kluczowe

PL

agrorobot; modelowanie; trajektoria ruchu; dokładność pozycjonowania

EN

agrorobot; modeling; movement trajectories; accuracy of positioning

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
• Czasopismo: Inżynieria Rolnicza
• Rocznik: 2006
• Tom: R. 10, nr 5(80)
• Strony: 67--75
• Opis fizyczny: Bibl;iogr. 1 poz., rys.

Twórcy

autor

Boryga M.

autor

Graboś A.

• Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie, Wydział Inżynierii Produkcji, Katedra Podstaw Techniki

Bibliografia

• Craig J.J. 1989. Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Addison-Wesley Publ. Comp.