Analiza obciążeń jednostek napędowych dla przestrzennych ruchów agrorobota

• Autorzy: Graboś A. , Boryga M.

Warianty tytułu

EN

The analysis of loads exerted on drive units for three-dimensional agrorobot movements

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono sposób modelowania oraz wyniki komputerowej symulacji ruchu agrorobota, dla trzech różnych trajektorii ruchu. Badania symulacyjne, dla trzech wybranych torów ruchu chwytaka, przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Wyznaczono maksymalne wartości składowych momentów napędowych poszczególnych ogniw łańcucha kinematycznego i przedstawiono w postaci wykresów.

EN

The paper presents the modelling method and the results of agrorobot movement simulation by computer, for three different motion trajectories. Simulation tests for three selected paths of gripping device movement were performed using the Matlab (Simulink) application. The researchers determined maximum values of driving torque components for individual kinematic chain elements and presented them in form of diagrams.

Słowa kluczowe

PL

agrorobot; moment napędowy; równanie ruchu; kinematyka; dynamika; symulacja komputerowa; ruch

EN

agrorobot; driving torque; motion equation; kinematics; dynamics; movement; computer simulation

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
• Czasopismo: Inżynieria Rolnicza
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 7(105)
• Strony: 57--64
• Opis fizyczny: Bibliogr. 1 poz., rys.

Twórcy

autor

Graboś A.

autor

Boryga M.

• Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie, Wydział Inżynierii Produkcji, Katedra Podstaw Techniki,

Bibliografia

• Craig J.J. 1989. Wprowadzenie do robotyki. Warszawa. WNT. ISBN 8320415896.