A visual navigation system for a mobile robot with limited computational requirements

• Autorzy: Tadeusiewicz R. , Zachara M.

Warianty tytułu

PL

System wizyjnej nawigacji robota mobilnego o niewielkich wymaganiach obliczeniowych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The benefits of utilising a video-based system for the purpose of navigation of mobile robots are well known and do not require a specific elaboration. However, these unquestioned benefits are usually offset by the extensive computational requirements imposed by the video systems on the processing units (the robot's on-board computer). These requirements spring from the fact that the images utilised for navigation are quite large (memory-wise) and that is because they are usually raster-based. However, these restrictions are not something we have to accept. Assuming that the environment the robot operates in is not excessively complicated, a system based entirely on a vector-based representation of the environment can be proposed. In this paper, a novel system with the above mentioned (and highly desirable) features is presented.

PL

System wizyjny wykorzystywany w nawigacji robota ruchomego cechuje się z reguły bardzo dużymi wymaganiami odnośnie do koniecznej mocy obliczeniowej jednostki centralnej (komputera pokładowego robota mobilnego). Wymagania te wynikają z faktu, że obrazy, na podstawie których realizowane jest sterowanie robotem, mają bardzo dużą objętość, bowiem ich reprezentacja w systemie sterowania robota jest z reguły reprezentacją rastrową. Tak jednak być nie musi. Przy założeniu, że środowisko, w którym działa mobilny robot, nie jest szczególnie skomplikowane, można zaproponować system wizyjny, który od początku działa w oparciu o wektorową reprezentację obrazu otoczenia. W pracy przedstawiono autorski system tego typu, omówiono jego działanie i podano sugestie co do możliwości budowy na podobnej zasadzie innych mało kosztownych wizyjnych systemów nawigacyjnych dla mobilnych robotów.

Słowa kluczowe

EN

visual system; mobile robot; image analysis; vector-based image representation

PL

system wizyjny; robot mobilny; analiza obrazu; wektorowa reprezentacja obrazu

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 4
• Strony: 205--218
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys.

Twórcy

autor

Tadeusiewicz R.

autor

Zachara M.

• AGH University of Science and Technology, Krakow

Bibliografia

• 1. Tadeusiewicz R.: Video systems for industrial robots. WNT, Warsaw, 1992 (in Polish).
• 2. Zachara M., Tadeusiewicz R.: Real-time video vectorization method for the purpose of surroundings recognition and mobile robot navigation. J. of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, 2008, 2, 10-17.
• 3. Zachara M.: Active analysis of the surrounding scene with a video system of a mobile robot based on autonomous decisions. PhD thesis, AGH, Cracow, 2008 (in Polish).