The rapid control prototyping platform for inspection robots

• Autorzy: Adamczyk M. , Przystałka P. , Tomanek A.

Warianty tytułu

PL

Platforma do szybkiego prototypowania układów sterowania robotów inspekcyjnych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The scope of this paper focuses on the hardware/software platform that can be applied for rapid control prototyping of such mechatronic systems as mobile robots. Putting together the PC/104 technology, low-cost data acquisition module and MicrosoftŽ Robotics Studio (MRS), the authors have obtained the rapid control prototyping platform that is easy and relatively inexpensive to adapt for developing inspection mobile vehicles. The first objective of this paper is to present a framework for rapid control prototyping of behaviour-based systems in the case of inspection robots. The hardware/software architecture presented here is implemented on the AMIGO robot. This robot is employed for the visual inspection of ventilation ducts. The robot is able to operate in several modes including manual, autonomous, and training.

PL

W artykule zaprezentowano sprzętową i programową platformę, która może byś stosowana do szybkiego prototypowania takich układów mechatronicznych, jak roboty mobilne. Połączenie technologii PC/104 oraz tanich modułów akwizycji danych, jak również środowiska MicrosoftŽ Robotics Studio umożliwiło uzyskanie środka ułatwiającego szybką adaptację i rozbudowę robotów. Głównym celem artykułu jest prezentacja narzędzi do szybkiego prototypowania systemów sterowania robotów mobilnych opartych na zachowaniach. Prezentowana architektura jest zaimplementowana na robocie AMIGO. Robot ten służy do wizualnej inspekcji kanałów wentylacyjnych. Robot działa w następujących trybach: ręcznym, autonomicznym i treningowym.

Słowa kluczowe

EN

rapid control prototyping; inspection robot; embedded system; MicrosoftŽ Robotics Studio; Visual Programming Language

PL

szybkie prototypowanie; układ sterowania; robot inspekcyjny; system wbudowany; MicrosoftŽ Robotics Studio; Visual Programming Language

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 3
• Strony: 77--84
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys.

Twórcy

autor

Adamczyk M.

autor

Przystałka P.

autor

Tomanek A.

• Department of Fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology, Gliwice

Bibliografia

• 1. Arkin R.C.: Neuroscience in motion: the application of schema theory to mobile robotics. In Visuomotor coordination: amphibians, comparisons, models and robots (ed. J.-P. Ewert & M. A. Arbib), 649-671. New York: Plenum, 1989.
• 2. Brooks R.A.: A Robust Layered Control System for a Mobile Robot. IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. RA-2, 1, 1986, 14-23.
• 3. Holland J.M.: Designing Autonomous Mobile Robots. Elsevier Inc., 2004.
• 4. Kozłowski K., Krysiak K.: Control systems for mobile robot, Foundations of Control and Management Sciences, 5, 39-58, 2006.
• 5. Moczulski W., Adamczyk M., Przystałka P. and Timofiejczuk A.: Mobile robot for inspecting ventilation ducts. Recent Advances in Mechatronics, Springer Berlin Heidelberg, 47-52, September 2007.
• 6. Morgan S.: Programming Microsoft® Robotics Studio. Microsoft Press, Washington, 2008.
• 7. Panfil W., Przystałka P. and Adamczyk M.: Behavior-based control system of a mobile robot for the visual inspection of ventilation ducts. Recent Advances in Mechatronics, 62-67, Springer Berlin Heidelberg, September 2007.
• 8. Przystałka P. and Adamczyk M.: EmAmigo framework for developing behavior-based control systems of inspection robots. Recent Advances in Mechatronics, Springer Berlin Heidelberg, 37-42, September 2007.
• 9. Scheutz M. and Andronache V.: Architectural mechanisms for dynamic changes of behavior selection strategies in behavior-based systems. Systems, Man, and Cybernetics, Part B, 2377-2395, 2004.
• 10. Shuzhi Sam Ge, Lewis F. (Eds.): Autonomous Mobile Robots. Sensing, Control, Decision, Making and Applications. CRC Press Taylor and Francis Group, 2006.
• 11. Zielińska T., Chmielniak A.: Sterowanie zachowaniami zespołu robotów mobilnych, VI Krajowa Konferencja Robotyki, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław, 1998, 307-314 (in Polish).
• 12. Zieliński C.: Formal approach to the design of robot programming frameworks: the behavioral control case. Bulletin of the Polish Academy of Sciences - Technical Sciences. 53, 1, 2005, 57-67.
• 13. Microsoft Robotics Studio: An Introductionhttp://msdn.microsoft.com/pl/library/bb483024(en-us).aspx, 10.10.2008.