Mechanical carrier of an autonomous mobile robot for inspecting technical objects

• Autorzy: Januszka M.

Warianty tytułu

PL

Konstrukcja mechaniczna autonomicznego robota mobilnego do inspekcji obiektów technicznych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper describes the development of an autonomous mobile robot for inspecting various technical objects. The inspection robot allows the substitution of traditional human patrol groups during the inspection of technical objects. With the prototype robot it, is possible to register video images and values of characteristic quantities in the open area of the technical object. Next, this information could be transmitted by a wireless network to a base station. The robot presented in this article is equipped with an adequate detection system, which allows it to work in an autonomous mode in a variable environment. In this paper, the author also briefly describes other systems of a mobile robot for inspecting technical objects: a universal mounting system that allows attaching various sensors and video cameras as required, a communication system between the robot and user, and a system for self-localisation during a mission.

PL

W niniejszym artykule przedstawiono wyniki prac dotyczących autonomicznego robota mobilnego do inspekcji różnorodnych obiektów technicznych. Opracowany prototypowy robot inspekcyjny pozwala zastąpić tradycyjne systemy monitorująco-kontrolujące oraz ludzkie grupy patrolowe kontrolujące obiekty techniczne (magazyny, lotniska itp.). Robot umożliwia rejestrację obrazów oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie danego obiektu technicznego, a następnie przesyłanie tych informacji poprzez sieć bezprzewodową do użytkownika. Robot wyposażony jest w odpowiedni układ detekcji dla zapewnienia pełnej autonomiczności w zmiennym środowisku. Posiada także specjalnie zaprojektowany uniwersalny system mocowania czujników i kamer, którego zadaniem jest umożliwienie szybkiego i sprawnego mocowania różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym, w zależności od rodzaju wykonywanego zadania. Dodatkowymi układami robota, krótko opisanymi w artykule są: układ komunikacji robota z użytkownikiem oraz samolokalizacji podczas wykonywania misji.

Słowa kluczowe

EN

autonomous mobile robot; inspection; mechanical carrier; nonholonomic robot

PL

robot mobilny autonomiczny; inspekcja; konstrukcja mechaniczna; robot nieholonomiczny

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 3
• Strony: 31--38
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Januszka M.

• Silesian University of Technology, Gliwice

Bibliografia

• 1. Branwyn G.: Absolute beginner's guide to building robots. Indianapolis, Que, 2004.
• 2. Garbacz M.: Planowanie ścieżki robota mobilnego na podstawie informacji z czujników odległościowych. Automatyka 2006,10, 3, 135-141 (in Polish).
• 3. Panfil W. et al.: Behavior-based control system of a mobile robot for the visual inspection of ventilation ducts. Recent Advances in Mechatronics, 2007, 62–66.
• 4. Sandin P.E.: Robot mechanisms and mechanical devices. NY, McGraw-Hill, 2003.
• 5. Wyleżoł M.: Specialized autonomous transport robot - development of design. Proc. of Symposium on Methods of Artificial Intelligence. Gliwice - Poland, 2007, 77-78 (in Polish).
• 6. Laboratorium Robotyki Mobilnej, https://kpkm2.polsl.pl/lrm/