Multi-robot group for inspecting large area objects

• Autorzy: Adamczyk M. , Januszka M. , Moczulski W. , Panfil W. , Przystałka P. , Wyleżoł M.

Warianty tytułu

PL

Grupa robotów do inspekcji wielkopowierzchniowych obiektów technicznych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper deals with concepts and an implementation of a multi-robot group that is capable of inspecting large areas of technical objects. With the group of autonomous robots it is possible to register video images and the values of characteristic quantities (temperature, concentration of any gas etc.) in the open area of the technical object. Robots are able to travel to any place of the inspected area and acquire relevant data, which could be sent to the control unit to allow its careful examination by the experienced human operator. The group of robots consists of one autonomous transport robot and four autonomous inspection robots. In this paper, primary systems of robots (e.g. control, detection, communication, and self-localisation systems) and their functioning are briefly described.

PL

W niniejszym artykule przedstawiono opracowane koncepcje oraz implementację grupy autonomicznych robotów zdolnych do inspekcji dużych obszarów obiektów technicznych. Dzięki wykorzystaniu grupy robotów możliwa jest rejestracja obrazów wideo oraz akwizycja danych dotyczących wybranych wielkości fizycznych (np. temperatura, stężenie wybranego gazu), z dowolnego miejsca kontrolowanego obszaru. Roboty mają możliwość dotarcia w dowolne miejsce kontrolowanego obszaru obiektu technicznego, pozyskania odpowiednich danych, a następnie przesłania tych danych do operatora w celu dokonania ich analizy i interpretacji. Opisywana w niniejszym artykule grupa robotów składa się z jednego robota transportowego oraz czterech robotów inspekcyjnych. W artykule opisane zostały podstawowe systemy robotów (m.in. sterowania, detekcji otoczenia, komunikacji, samolokalizacji) oraz ich działanie.

Słowa kluczowe

EN

multi-robot group; autonomous mobile robot; inspection; behaviour-based control system

PL

robot mobilny autonomiczny; grupa robotów; inspekcja; system sterowania

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 3
• Strony: 19--29
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Adamczyk M.

autor

Januszka M.

autor

Moczulski W.

autor

Panfil W.

autor

Przystałka P.

autor

Wyleżoł M.

• Department of Fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology at Gliwice

Bibliografia

• 1. Arkin R.C. Behavior-based robotics, MIT Press, Cambridge, 1986.
• 2. Brooks R.A., A Robust Layered Control System for a Mobile Robot, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. RA-2, 1, 1986, 14-23.
• 3. Garbacz M.: Planowanie ścieżki robota mobilnego na podstawie informacji z czujników odległościowych. Automatyka 2006, Bd. 10, Pt. 3, 135-141.
• 4. Januszka M., Adamczyk M., Moczulski W.: Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny do inspekcji obiektów technicznych. Problemy robotyki, pod redakcją K. Tchonia i C. Zielińskiego, Tom 1, z. 166, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2008, 143–152.
• 5. Panfil W. et al.: Behavior-based control system of a mobile robot for the visual inspection of ventilation ducts. Recent Advances in Mechatronics, Springer 2007, 62-66.
• 6. Sandin P.E.: Robot Mechanisms and Mechanical Devices. NY, McGraw-Hill 2003.
• 7. Wyleżoł M.: Specialized autonomous transport robot – development of design. In: AI-METH 2007 Symposium on Methods of Artificial Intelligence. Proceedings. Gliwice - Poland, 7–9 November, 2007, 77-78.
• 8. Laboratorium Robotyki Mobilnej, https://kpkm2.polsl.pl/lrm/ (24 September 2008).
• 9. www: http://msdn.microsoft.com/robotics/ (24 September 2008).