Geometryczny model równoległego trzyosiowego manipulatora z nieliniową charakterystyką pozycjonowania

• Autorzy: Zbrowski A.

Warianty tytułu

EN

Geometric model of parallel three axis manipulator with a non-linear positioning characteristic

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono analizę kinematyczną modelu mechanizmu precyzyjnego manipulatora z kinematyką równoległą typu tripod. Scharakteryzowano strukturę manipulatora, w którym zastosowano aktuatory o nieliniowej charakterystyce pozycjonowania. Przedstawiono równania pozycji definiujące matematyczny model konstrukcji.

EN

The article presents the geometric analysis of the model precision manipulator with parallel kinematics of a tripod. The structure of a manipulator with non-linear actuators was described. Position equations defining the mathematical model of construction was considered.

Słowa kluczowe

PL

precyzyjny mechanizm pozycjonujący; model kinematyczny; kinematyka równoległa; tripod

EN

precision positioning mechanism; kinematic model; parallel kinematics; tripod

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 1
• Strony: 35--42
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Zbrowski A.

• Instytut Technologii Eksploatacji - PIB, Radom

Bibliografia

• 1. Steward D.: A platform with six degrees of freedom. Proc. Institution of Mechanical Engineers, 180 (1965), s. 371-386.
• 2. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równoległe w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Cześć I. Mechanik 2002, 5-6, s. 323-333.
• 3. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równoległe w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Cześć II. Mechanik 2002, 7, s. 489-498.
• 4. Iżykowski S. i inni.: Zastosowanie układów kinematycznych o strukturach równoległych w budowie maszyn wytwórczych. IV Konf. Naukowa: Komputerowe Wspomaganie Prac Inżynierskich, Polanica 1998.
• 5. http://www.physikinstrumente.de/pdf/ParMetr2.pdf.
• 6. Szafarczyk M.: Stan obecny i możliwości kinematyki równoległej w obrabiarkach. Mechanik 2003, 4, s. 184.
• 7. Pawłowski J.: Podstawy konstrukcji przyrządów precyzyjnych. Elementy teorii mechanizmów. Wydawnictwa Politechniki Warszawskiej. Warszawa 1986, s. 18-26, 124-127, 130-135.
• 8. Olędzki A.: Mechanizmy krzywkowe. WNT, Warszawa 1968, s. 73-110.
• 9. Zbrowski A.: Metoda kształtowania charakterystyki obrotu w mechatronicznym, precyzyjnym stoliku obrotowym. X Jubileuszowy Kongres Eksploatacji Urządzeń Technicznych. Stare Jabłonki, 6-9 września 2005. Wydawnictwo Instytutu Technologii Eksploatacji, Radom.
• 10. Zbrowski A.: Analiza kinematyczna modelu mechanizmu funkcjonalnego w precyzyjnym stoliku obrotowym. Problemy Eksploatacji 2005, 1, s. 61-72.