Kinematyka odwrotna tripoda z napędem mimośrodowym

• Autorzy: Zbrowski A. , Zagroba K.

Warianty tytułu

EN

The inverse kinematic of a tripod with cam movement actuators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej w manipulatorze typu tripod o strukturze równoległej. Mechanizm posiada zamknięcie siłowe za pomocą sprężyny. Równania kinematyki są nieliniowe ze względu na zastosowanie mimośrodów jako elementów napędowych w aktuatorach.

EN

The analysis of an inverse kinematic model of the tripod manipulator with parallel architecture was presented in the article. The mechanism is locked by a spring. Kinematics equations are non-linear because of the cam actuators. The presented model was used in the control of precision manipulator tripod.

Słowa kluczowe

PL

precyzyjny mechanizm pozycjonujący; model kinematyczny; kinematyka równoległa; tripod

EN

precision positioning mechanism; kinematic model; parallel kinematic; tripod

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2007
• Tom: nr 4
• Strony: 275--282
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Zbrowski A.

autor

Zagroba K.

• Instytut Technologii Eksploatacji - PIB, Radom

Bibliografia

• 1. Khail W., Dombre E.: Modeling, Identification & Control of Robots. Kogan Page Science 2006.
• 2. Morecki A.: Podstawy Robotyki. Teoria i elementy Manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa 1999.
• 3. Honczarenko J. i inni: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. WNT. Warszawa 2004.
• 4. Steward D.: A platform with six degrees of freedom. Proc. Institution of Mechanical Engineers, 180/1965, s. 371–386.
• 5. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równoległe w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Cześć I. Mechanik 5–6/2002, s. 323–333.
• 6. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równoległe w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Cześć II. Mechanik 7/2002, s. 489–498.
• 7. Iżykowski S. i inni: Zastosowanie układów kinematycznych o strukturach równoległych w budowie maszyn wytwórczych. IV Konf. Naukowa: Komputerowe Wspomaganie Prac Inżynierskich. Polanica 1998.
• 8. Sandler B.: Robotics. Design the Mechanism for Automated machinery. Academic Press. San Diego 1999.
• 9. Olędzki A.: Mechanizmy krzywkowe. WNT, Warszawa 1968, s. 73–110.
• 10. Pawłowski J.: Podstawy konstrukcji przyrządów precyzyjnych. Elementy teorii mechanizmów. Wydawnictwa Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1986, s. 18–26, 124–127, 130–135.