Precyzyjny manipulator o kinematyce równoległej

• Autorzy: Zbrowski A. , Giesko T. , Czajka P.

Warianty tytułu

EN

Precision manipulator with parallel kinematics

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano strukturę i parametry precyzyjnego manipulatora o kinematyce równoległej z nieliniową charakterystyką mechanizmów napędowych. W systemie pozycjonowania zastosowano miniaturowe mechanizmy krzywkowe. Opracowane oprogramowanie umożliwia ustawianie podstawowych parametrów pracy manipulatora oraz zadawanie położenia końcowego platformy. Przedstawiono wyniki testów eksperymentalnych. Wyróżniającymi cechami manipulatora są wysoka dokładność i powtarzalność pozycjonowania przy jego dużej nośności.

EN

The structure and the parameters of the precision manipulator based on the parallel kinematics and non-linear actuators are presented in the article. Miniature cam mechanisms were used as actuators in the positioning system. The developed software enables one to set up the basic parameters of the manipulator and the end position of the platform. The results of the experimental tests of the manipulator are presented. The high positioning accuracy and repeatability with the considerable load capacity are the manipulator's distinguishing features.

Słowa kluczowe

PL

precyzyjny mechanizm pozycjonujący; model kinematyczny; kinematyka równoległa; tripod

EN

precision positioning mechanism; kinematic model; parallel kinematic; tripod

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2007
• Tom: nr 4
• Strony: 265--274
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Zbrowski A.

autor

Giesko T.

autor

Czajka P.

• Instytut Technologii Eksploatacji - PIB, Radom

Bibliografia

• 1. Steward D.: A platform with six degrees of freedom. Proc. Institution of Mechanical Engineers, 180/1965 s. 371–386.
• 2. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równoległe w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Cześć I. Mechanik 5–6/2002, s. 323–333.
• 3. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równoległe w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Cześć II. Mechanik 7/2002, s. 489–498.
• 4. Koch T., Iżykowski S.: Zastosowanie kinematyk równoległych w budowie obrabiarek. Mat. Konf. Manufacturing ’01 – Współczesne problemy wytwarzania. T. 1, s. 113–119. 8–9 listopada 2001, Poznań.
• 5. http://www.hexapods.net/hexapod.htm.
• 6. Husty M.L., Eberharter J.K: Kinematic Analysis of the Hexapod Telescope. http://www–sop.inria.fr/coprin/EJCK/Vol1–1/25_husty.pdf.
• 7. http://155.69.254.10/users/risc/www/ultra–intro.html.
• 8. Ham, H. H., Chen, I.–M.: Kinematics, Workspace And Static Analyses of Two DOF Flexure Parallel Mechanism. 7th Int Conf. Control, Automation, Robotics, Vision, Singapore, pp 968–973, 2002.
• 9. http://www.physikinstrumente.de/pdf/ParMetr2.pdf.
• 10. Zbrowski A.: Analiza kinematyczna modelu mechanizmu funkcjonalnego w precyzyjnym stoliku obrotowym. Problemy Eksploatacji 2005 nr 1, s. 61–72.