Self-navigation principles for a team of autonomous walking robots

• Autorzy: Zielińska T.

Warianty tytułu

PL

Metody auto-nawigacji dla zespołu maszyn kroczących

• Konferencja: PELINCEC Workshop "Bridges Through Time: Intelligent Control, Signal Processing and Real-Time Process Control"
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper introduces the properties of hardware and software system implemented in walking machines with advanced navigation abilities. Those systems were designed with the aim of having them flexible for changes, effective (fast) and convenient for debugging. The machines are walking with remote supervision by the operator. The navigation principles are discussed together with the structure of control system. The method of self navigation and autonomous gait generation depends on the terrain properties. The machines perform the motion without collisions and following the geographic coordinates send by the operator from the remote central station.

PL

W artykule przedstawiono cechy systemu sterującego(sprzętu i oprogramowania) zaimplementowanego w maszynach kroczących o zaawansowanych możliwościach nawigacyjnych. Maszyny poruszają się pod zdalnym nadzorem operatora. Przedyskutowano zasady nawigacji oraz cechy systemu sterującego. Autonomiczne generowanie chodu oraz auto-nawigacja zależy od właściwości otoczenia. Maszyny poruszają się bez wzajemnych kolizji do punktów o zadanych współrzędnych geograficznych, przesłanych przez operatora ze stacji sterowania centralnego.

Słowa kluczowe

EN

walking machine; robot; navigation; real-time control; robotic system

PL

maszyna krocząca; robot; nawigacja; grupa robotów; sterowanie; system robotyczny; czas rzeczywisty

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2006
• Tom: R. 82, nr 1
• Strony: 53--57
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Zielińska T.

• Warsaw University of Technology,

Bibliografia

• [1] Zielinska T., Heng J. Mechanical design of multifunctional quadruped. Mechanism and Machine Theory. Pergamon. No.38, 2003, pp.463-478
• [2] Zielinska T., Heng J. Multifunctional walking quadruped. Robotica, 2002, Cambridge Univ. Press, vol.20, pp.585-593
• [3] Zielinska T., Heng J. Development of walking machine: mechanical design and control problems. Mechatronics, 2002, Pergamon Press, 12, pp.737-754
• [4] Berns K., IIg W., Deck M., Albiez J., Dillman R. Mechanical construction and computer architecture of the four-legged machine BISAM. IEEE Trans, on Mechatronics, 1999, 4(1), pp. 1-7
• [5] Birch M.C., Quinn R.D., Hahm G., Phillips S.M., Drennan B.T., Fife A.J., Beer R.D., Yu X., Garverick S.L., Laksanacharoen S., Pollack A.J., Ritzmann R.E. Shakev N.G. Cricket-Based Robots; Introducing an Autonomous Hybrid Microrobot Propelled by Legs and Supported by Legs and Wheels. IEEE Robotics and Automation Magazine, 2002, vol.9, no.4, pp.20-30.
• [6] Likhachev M., Arkin R. Spatio-temporal case-based reasoning for behavioral selection. Proc. of the IEEE Int. Conf, On Robotics and Automation (ICRA), 2001, pp.1627-1634
• [7] Shakev N.G., Tombakov J.K., Kalvatchev I., Topalov A.V., Pavlova P.E., Akin H.L. Control system architecture for an autonomous quadruped robot. 5th Int. Conf. On Climbing and Walking Robots (CLAWAR'2002), pp.867-874
• [8] Gonzalez de Santos P., Galvez J.A., Estremera J., Garcia E. SIL04: A true walking robot for the comparative study of walking machines techniques}. IEEE Robotics and Automation Magazine, 2003, vol.10, no.4, pp.23-32
• [9] Henrick D., Honiger T. Parallel processing approaches in robotics. IEEE Int. Symp. on Industrial Electronics (ISIE'97), 1997
• [10] F. Pfeiffer, J. Eltze and H.-J. Weidemann. The TUM-Walking Machine, Intelligent Automatio and Soft Computing, 1, 1995, pp.307-323