Identyfikatory
Warianty tytułu
The estimator with extended Kalman filter used for different moments of inertia
Języki publikacji
Abstrakty
W artykule przedstawiono koncepcje i realizacje struktury bezczujnikowego sterowania układu napędowego z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych. W oparciu o rozszerzony filtr Kalmana został zbudowany układ estymatora położenia mechanicznego wału, prędkości obrotowej i momentu obciążenia. Pozwala on uniknąć czujnika położenia, prędkości obrotowej, a także przetwornika momentu obciążenia. Zaprezentowana struktura została zaimplementowana w układzie napędowym ramienia robota z użyciem procesora sygnałowego. Podczas badań skupiono się na zachowaniu się układu sterowania z estymatorem przy różnych wartościach momentu bezwładności napędzanego układu mechanicznego. Uzyskane rezultaty pokazują dobre właściwości zaproponowanego obserwatora.
These papers deals with project and realization structure of sensorless control drive with permanent magnet synchronous motor. The estimator of shaft position, velocity and load torque is based on Extended Kalman Filter theory. Observer allows to avoid speed-position and load torque sensors on the robots arm drive. Presented structure was implemented on a DSP system. During the experimental verification, it was concentrated on behavior of control system and estimator with the different moments of inertia mechanical part of drive. Presented results show good properties of proposed system.
Wydawca
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
50--53
Opis fizyczny
Bibliogr. 6 poz., rys.
Twórcy
autor
- Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Dariusz.Janiszewski@put.poznan.pl
Bibliografia
- [1] Kaczmarek T., Napęd elektryczny robotów. Wyd. PP, Poznań 1996.
- [2] Spong M.W., Vidyasagar M. , Robot Dynamics and Control, John Wiley, 1989
- [3] Kalman R.E., New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems, Transactions of the ASME-Journal of Basic Engineering, 1960, p. 374-382.
- [4] Terorde G., Belmans R., High Performance Induction Motor Drive with Speed, Flux and Torque Estimation, 15th International Conference on Electrical Machines (ICEM), Brugge, Belgium 2002.
- [5] Janiszewski D., Estymacja zmiennych mechanicznych napędu z silnikiem synchronicznym z magnesami trwałymi przy użyciu rozszerzonego filtru Kalmana, Studia z automatyki i informatyki, t.28/29, 2004, s. 79-90.
- [6] Janiszewski D., Implementacja rozszerzonego filtru Kalmana w układzie sterowania napędu z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych, Zastosowanie Komputerów w Elektrotechnice (ZKwE), Poznań 2005, s. 319-320.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BAR0-0011-0105