Identification of mobile robot kinematics using computer vision system

• Autorzy: Sierociuk D. , Czeredys M.

Warianty tytułu

PL

Identyfikacja parametryczną gąsienicowego robota mobilnego

• Konferencja: PELINCEC International Workshop on "Image Processing in Industrial Information Technology- Methods and Applications" Warsaw, 14-15.10.2004
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents parametric identification of caterpillar mobile robot. The data of robots position are collected by computer vision system composed of a camera mounted over the place of the robot movements and a PC computer with frame grabber. An algorithm of positioning is also described. Results of identification are simulated and compared.

PL

Dane o pozycji robota są uzyskiwane przy pomocy komputerowego systemu wizyjnego złożonego z kamery zamontowanej ponad miejscem przemieszczania się robota i komputerem klasy PC z frame grabber'em. Algorytm tego pozycjonowania jest także opisany. Rezultaty identyfikacji są zasymulowane i porównane z rzeczywistymi.

Słowa kluczowe

EN

mobile robot; identification; positioning; image processing

PL

robot mobilny; identyfikacja; pozycjonowanie; przetwarzanie obrazu

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 81, nr 3
• Strony: 69--72
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Sierociuk D.

• Warsaw University of Technology - Electrical Engineering, Institute of Control and Industrial Electronics, Control Division. ul Koszykowa 75, 00-662 Warszawa

autor

Czeredys M.

• Warsaw University of Technology - Electrical Engineering, Institute of Control and Industrial Electronics, Control Division. ul Koszykowa 75, 00-662 Warszawa

Bibliografia

• [1] Antoni Wiktor Chodkowski, Konstrukcja i obliczanie szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych, Wydaw. Komunikacji i Łączności,1990.
• [2] Torsten Söderström, Petre Stoica. Identyfikacja systemów, PWN,1997.
• [3] Marcin Iwanowski, An Application of Mathematical Morphology to Filtering and Feature Extraction for Pattern Recognition, ”Przegląd elektrotechniczny” ,vol.80, No.4, 2004;
• [4] ATMEL, ATmega16(L) Datasheets, Updated 12/03,