Jaką architekturę oprogramowania zastosować do robota mobilnego? - analiza na przykładzie robota Hexor

• Autorzy: Grzesik B. , Sajkowski M. , Stenzel T.

Warianty tytułu

EN

Which software architecture is applicable for mobile robot? Analysis based on the Hexor robot example

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono system sterowania dydaktycznego robota mobilnego Hexor. Określono wybrane pojęcia związane z architekturą oprogramowania sterującego robotami mobilnymi. Dokonano przeglądu literatury w tym zakresie, ze szczególnym uwzględnieniem warstwowej, hierarchicznie podległej architektury behawioralnej. Przedyskutowano ogólne aspekty architektury behawioralnej i objaśniono jej szczegóły na przykładzie zadania przeznaczonego do rozwiązania przez system sterowania robota mobilnego Hexor.

EN

The didactical mobile robot Hexor control system is presented in the paper. Selected notions connected with mobile robot control software architecture are defined. The literature review, with special consideration about behavior based subsumption architecture is delivered. The general issues concerning behavior architecture have been discussed and details were elucidated by means of example task that is to be handled by mobile robot Hexor control system.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; system sterowania; architektura behawioralna

EN

mobile robot; control system; behavior architecture

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 80, nr 9
• Strony: 813--816
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Grzesik B.

• Politechnika Śląska, Instytut Elektrotechniki Teoretycznej i Przemysłowej ul. B. Krzywoustego 2 44-100 Gliwice

autor

Sajkowski M.

• Politechnika Śląska, Instytut Elektrotechniki Teoretycznej i Przemysłowej ul. B. Krzywoustego 2 44-100 Gliwice

autor

Stenzel T.

• Politechnika Śląska, Instytut Elektrotechniki Teoretycznej i Przemysłowej ul. B. Krzywoustego 2 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1] Sajkowski M., Stenzel T., Gierlotka K., Grzesik B., Roboty mobilne jako narzędzie dydaktyczne w kształceniu inżyniera, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej Elektryka, Z. 187, Nr 1612, Gliwice 2003, s. 87-94
• [2] Jones J.L., Flynn A.M.,Sieger B.A., Mobile robots. Inspiration to implementation. Second edition, A.K. Peters Natick, Massechusstts 1999
• [3] Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. Praca zbiorowa pod red., WNT, Warszawa 1999
• [4] Dragoicea M.,Constantin N.,Windows Application for Intelligent Mobile Robot Control, Studies in Informatics and Control, Vol. 13, No. 1 pp 25-33, March 2004, University “Politehnica” Bucharest Faculty of Control and Computers,Automatic Control and System Eng. Department
• [5] Brooks R. A., A robust layered control system for a mobile robot, IEEE J. of Robotics and Aut. , RA-2, April 1986, 14-23
• [6] Szynkarczyk P., Inteligentne zachowanie sterownika robota mobilnego jako wynik współpracy równoległych i niezależnych odruchów, Konferencja Automation 97 Automatyzacja Nowości i Perspektywy Przemysłowy Instytut Pomiarów i Automatyki Warszawa 1997, s. 577-584
• [7] Waarsing B.J.W., Nuttin M., Van Brussel H., A software framework for control of multi-sensor, multiactuator systems, ICAR 2003 The 11th Int. Conf. on Advanced Robotics, June 30 - July 3, 2003,University of Coimbra, Portugal
• [8] Rosenblat J.,DAMN, A Distributed Architecture for Mobile Navigation doctoral dissertation, tech. report CMU-RI-TR-9701, Robotics Inst. , Carnegie Mellon University, January, 1997
• [9] Internet: www.thefreedictionary.com