Non-linear control of ship - experiments with physical tanker model

• Autorzy: Morawski L.

Warianty tytułu

PL

Nieliniowe sterowanie statkami - eksperymenty z modelem zbiornikowca

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents identification results of ship dynamics. Identified models are used for non-linear control system synthesis applied to course-unstable ship steering. The proposed autopilot consists of two controllers. One of these is a rate of turn controller, while the other stabilises the course of the ship. The characteristics of the controllers are selected in such a way that the properties of the control system with the rate of turn controller are modelled by the first-order inertia, while the system with the course keeping controller is modelled by a second-order linear term. The control system is tested using physical isomorphic model of a course-unstable VLCC tanker.

PL

Artykuł przedstawia wyniki identyfikacji modelu dynamiki zbiornikowca. Identyfikowany nieliniowy model statku niestatecznego na kursie został zastosowany do syntezy układu regulacji kursu. Zaproponowany układ sterowania zawiera dwa regulatory. Jeden z nich jest regulatorem prędkości kątowej, drugi stabilizuje kurs statku. Charakterystyki regulatorów zostały tak dobrane, że właściwości układu sterowania z regulatorem prędkości kątowej opisuje inercja pierwszego rzędu, natomiast układ sterowania z regulatorem stabilizującym zadany kurs statku opisuje układ liniowy drugiego rzędu. Układ sterowania był weryfikowany na jeziorze z modelem niestatecznego zbiornikowca VLCC.

Słowa kluczowe

EN

identification; non-linear control; ship; control

PL

identyfikacja; sterowanie nieliniowe; statek; sterowanie

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 80, nr 4
• Strony: 354--357
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Morawski L.

• Gdynia Maritime University

Bibliografia

• [1] Van Amerongen, Adaptive Steering of Ships – A Model Reference Approach to Improved Manoeuvring and Economical Course Keeping, PhD Thesis, Technische Hogeschool, Delft (1982)
• [2] Kobylinski L., (ed.) Manned Model Course on Handling of Large Ships and Ships with Unusual Manoeuvring Characteristics: Course File - Ship Handling Research and Training Centre, Ilawa, (1999)
• [3] Ljung L. Matlab Identification Toolbox User's Guide, The MathWorks Inc., Natick, MA, (1997)
• [4] Isidori A., Nonlinear Control Systems, Springer Verlag, Berlin - New York, (1989).