Route planning and obstacle avoiding for small robots in natural terrain

• Autorzy: Gąsowski R.

Warianty tytułu

PL

Planowanie drogi dla małych robotów oraz unikanie przeszkód przez nie w rzeczywistym terenie

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper describes a route planner and dynamic obstacle avoidance system to support operations for an autonomous vehicle in natural terrain. A search engine is used to search a specially prepared digitized map of the natural terrain and to generale a sub-optimal route in terms of distance, safety, and maneuvering. For obstacle avoidance, main concept is based on data from sensors mounted on the robot.

PL

Artykuł ten opisuje system planowania drogi oraz omijania przeszkód wspomagający poruszanie się autonomicznego pojazdu w terenie. "Silnik" moduły poszukującego wykorzystuje specjalnie przygotowaną do tego celu mapę naturalnego terenu. Na tej podstawie tworzona jest najoptymalniejsza droga, przy założeniu następujących kryteriów: dystansu, bezpieczeństwa oraz ilości manewrów. W przypadku omijania przeszkód główna koncepcja oparta jest na przetwarzaniu danych z sensorów umieszczonych na robocie.

Słowa kluczowe

EN

automonous vehicle; underground navigation; obstacle avoidance; route optimization

PL

optymalizacja drogi; nawigacja podziemna; unikanie przeszkód; pojazd autonomiczny

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 80, nr 4
• Strony: 351--353
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Gąsowski R.

• Warsaw University of Technology

Bibliografia

• [1] J. Latombe, Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publisher, boston, MA, 1990
• [2] A. Meystel, Autonomous Mobile Robots, World Scientific Publishing, London, 1991.
• [3] S.S. Iyengar, A. Elfes, Autonomous Mobile Robots; Perception, Mapping, and Navigation, IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, CA, 1991
• [4] E.W. Dijkstra, A note on two problems in connexion with graphs, Numerishe Mathemtik 1 (1959) 269-271
• [5] P.E. Hart, N.J. Nilsson, B. Raphael, A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics SSC-4 (2) (1968) 100-107
• [6] K.P. Carroll, S.R. McClaran, E.L. Nelson, D.M. Barnett, D.K. Friesen, G.N. Wiliams, AUV planning: An A* approach to path planning with consideration of variable vehicle speeds and multiple overlapping, time-depended exclusion zones, in: Proceedings of the 1992 IEEE Symposium on Autonomous Underwater Vehicle technology, 1992, pp. 79 – 84
• [7] O. Khatib, Real time obstacle avoidance for manipultors and mobile robot, International Journal of Robotics research 5 (1) (1986) 90-99.
• [8] H. Maaref, M. Benreguieg, C. Barret, Navigation of a mobile robot in fuzzy tuned artificial potential fields, in: Proceedings of the IEEE/IMACS International Conference, CESA’ 96, Robotics and Cybernetics, Lille, July 10-13, 1996, pp. 189-191.
• [9] J.J. Leonard, H. F. Durrant-Whyte, Simultaneous map building and localization for an aoutonomous mobile robot, in: Proceedings of the IEEE International Workshop on Intelligent Robots and System, New York, 1991
• [10] J. C. Latombe, Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publisher, Dordrecht, 1991