Sterowanie położeniem odwróconego wahadła w pętli zamkniętej

• Autorzy: Ciężkowski M. , Siemieniako F.

Warianty tytułu

EN

Closed-loop position control of inverted pendulum

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca zawiera opis stanowiska pomiarowego do badania odwróconego wahadła oraz wyniki doświadczeń, które zostały uzyskane na tym stanowisku. Ze względu na zastosowanie regulatora liniowo-kwadratowego do sterowania układem, artykuł zawiera opis modelu matematycznego wahadła, który jest niezbędny do wyznaczenia parametrów regulacji.

EN

The paper contains a description of the measurement system for studying the inverted pendulum and the experimental results obtained in this system. Due to applied the linear-quadratic regulator, the article describes a mathematical model of the pendulum, which is necessary to determine the control parameters.

Słowa kluczowe

PL

odwrócone wahadło; stabilizacja wahadła; sprzężenie zwrotne; pętla zamknięta; LQR

EN

LQR; inverted pendulum; stabilization of pendulum; feedback; closed-loop

• Wydawca: Centralny Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Aparatury Badawczej i Dydaktycznej, COBRABiD sp. z.o.o
• Czasopismo: Aparatura Badawcza i Dydaktyczna
• Rocznik: 2012
• Tom: T. 17, nr 1
• Strony: 57--62
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Ciężkowski M.

autor

Siemieniako F.

• Politechnika Białostocka, Wydział Mechaniczny, Katedra Automatyki I Robotyki

Bibliografia

• [1] Leong F.H.F., Wong L. K, Tam P.K.S: Fuzzy model based controller for an inverted pendulum, Electronics Letters, Vol. 32 No. 18, pp. 1683-1685,1996.
• [2] Rekdalsbakken W., Intelligent Control of an Inverted Pendulum, Intelligent Engineering Systems and Computational Cybernetics, IV, pp. 235-244, 2009.
• [3] Astrom K. J., Murray R. M., Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers, Princeton Univ Pr 2008.
• [4] Bryson, A. E., Ho, Y. C., Applied Optimal Control, Blaisdell, Waltham, MA, 1969.
• [5] Astrom K. J., Furuta K., Swinging up a pendulum by energy control, IFAC 13th World Congress, San Francisco, California, 1996.