Control system of the hydraulic cylinders motion synchronization with the controllers designed on the basis of the direct Lapunov's method

• Autorzy: Grzybek D.

Warianty tytułu

PL

Układ sterowania synchronizacją ruchu siłowników hydraulicznych z regulatorami zaprojektowanymi z wykorzystaniem bezpośredniej metody Lapunowa

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The following article deals with the subject of control of the hydraulic cylinders motion synchronization. The subject of the paper is the analysis of throttling-controlled motion synchronization system in the range of potential control algorithms. The main aim was to elaboration and research of the control system of n (where n >= 2) hydraulic valves with a view to ensuring the highest possible efficiency of cylinders motion synchronization. The elaborated control system enables effective motion synchronization of n hydraulic cylinders with a view to ensuring a system stability. In the suggested control system controllers designed on the basis of the direct Lapunov's method were used. The number of control systems is equal to the number of the synchronized cylinders.

PL

W artykule podjęto problematykę sterowania synchronizacją ruchu siłowników hydraulicznych. Przedmiotem artykułu jest analiza sterowanego dławieniowo układu synchronizacji ruchu w zakresie możliwości zastosowania potencjalnych algorytmów sterowania. Głównym celem było opracowanie i zbadanie układu sterowania n (dla n >=2) hydraulicznymi zaworami, zapewniającego możliwie wysoką efektywność synchronizacji ruchu siłowników. Przedstawiony układ sterowania umożliwia skuteczną synchronizację ruchu n siłowników hydraulicznych wraz z zapewnieniem stabilności układu. W proponowanym układzie sterowania zastosowano nieliniowe regulatory zaprojektowane z wykorzystaniem bezpośredniej metody Lapunowa. Liczba układów regulacji równa jest liczbie synchronizowanych siłowników.

Słowa kluczowe

EN

control systems; nonlinear control; motion synchronization; hydraulic drive

PL

układ sterowania; sterowanie nieliniowe; synchronizacja ruchu; napęd hydrauliczny

• Wydawca: AGH University of Science and Technology Press
• Czasopismo: Mechanics / AGH University of Science and Technology
• Rocznik: 2009
• Tom: Vol. 28, no. 3
• Strony: 83--90
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Grzybek D.

• Department of Process Control, AGH University of Science and Technology, Kraków, Poland

Bibliografia

• Alleyne A. 1996: Nonlinear force control of an electro-hydraulic actuator. Japan/USA Symposium on Flexible Automation, no 1, pp. 193-200.
• Bania P. 2000: Stabilizujące sprzężenie zwrotne dla systemu magnetycznej lewitacji. Automatyka, Półrocznik, t. 4, z. 2, pp. 117-139.
• Cendrowicz J. 2001: Adaptacyjny system sterowania dla manipulatora z napędem hydraulicznym. Prace naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, vol. 103, nr 47, pp. 79-86.
• Gibson J.E. 1963: Nieliniowe układy sterowania automatycznego. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa.
• Jędrzykiewicz Z. 2002: Teoria sterowania układów jednowymiarowych. Wydawnictwa AGH, Kraków.
• Kaczorek T., Dzieliński A., Dąbrowski Wł., Łopatka R. 2005: Podstawy teorii sterowania. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa.
• Kaddissi C., Kenne J., Saad M. 2006: Indirect adaptive control for electrohydraulic servo system based on nonlinear backstepping. IEEE ISIE, pp. 3147-3153.
• Kim Ch., Hong K., Kim M. 2005: Nonlinear robust control of a hydraulic elevator experiment - based modelling and two-stage Lyapunov re-design. Control Engineering Practice, no. 13, pp. 789-803.
• Kowal J. 1996: Sterowanie drganiami. Gutenberg, Kraków.
• Pizoń A. 1995: Elektrohydrauliczne analogowe i cyfrowe układy automatyki. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa.
• Slotine J.E., Li W. 1991: Applied nonlinear control. Prentice-Hall International, New Jersey.
• Sohl G.A., Bobrow J.E. 1999: Experiments and simulations on the nonlinear control of a hydraulic servosystem. IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 7, no. 2, pp. 238-247.
• Tomasiak E. 2001: Interdyscyplinarność techniki sterowania proporcjonalnego. Hydraulika i Pneumatyka, nr 4, pp. 20-25.
• Ursu I., Ursu F., Popescu F. 2005: Backstepping design for controlling elektrohydraulic servos. Journal of the Franklin Institute, nr 343, pp. 94-110.
• Yu H., Feng Z., Wang X. 2003: Nonlinear control for a class of hydraulic servo system. Journal of Zhejiang University Science, nr 5, pp. 1413-1417.