Metoda pól potencjałowych w nawigacji kołowego robota mobilnego

• Autorzy: Garbacz M. , Zaczyk M.

Warianty tytułu

EN

The potential fields method in navigation of the wheeled mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono wyniki zastosowania algorytmu wykorzystującego metodę "sztucznych pól potencjałowych" do lokalnej nawigacji kołowego holonomicznego robota mobilnego Khepera III. Do wykrywania przeszkód w nieznanym otoczeniu i wyznaczania potencjałów odpychających wykorzystano informacje pochodzące z czujników zbliżeniowych robota.

EN

In the paper are presented the results of application the "artificial potential fields" method for the local navigation of the wheeled holonomic mobile robot Khepera III. For the detection of obstacles in the unknown environment and calculation repulsive potentials are used the infrared sensors of the robot.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; nawigacja; sztuczne pola potencjałowe

EN

rotation speed control; induction heating; rotating cylinder

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 15, z. 3
• Strony: 339--347
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Garbacz M.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki, Katedra Automatyki, al. A. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

autor

Zaczyk M.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki, Katedra Automatyki, al. A. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

Bibliografia

• [1] Khatib O., Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots. International Journal of Robotics Research, vol. 5, No. 1, 1995, 90-98.
• [2] Miguel A., Castaneda R, Savage J., Hernandez A., Cosio F.A., Local Autonomous Robot Navigation using Potential Fields. 2008, http://sciyo.com/articles/show/title/local_autonomous_robot_navigation_using_potential_fields.
• [3] Dulęba I., Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2001.
• [4] Braitenberg V., Yehicłes: Experiments in syntheticpsychology. MIT Press., Cambridge 1984.
• [5] Garbacz M., Zaczyk M., Robot mobilny Khepera III — oprogramowanie dla środowiska MATLAB. Automatyka (półrocznik AGH), t. 12, z. 3, 2008, 759-767.
• [6] Garbacz M., Zaczyk M., Algorytmy rozmyte w nawigacji kołowego robota mobilnego. Automatyka (półrocznik AGH), t. 14, z. 3/1, 2010, 429-38.
• [7] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W., Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych. PWN, Warszawa 2002.
• [8] Carron T., Developing Korebot applications on Windows, http://ftp.k-team.com/korebot/toolcha-in-win32/KB-Tutorial.pdf; 2008.
• [9] KoreBot. User Manuał. K-Team S.A., Switzerland, 2008.
• [10] Jania K., Oprogramowanie sterujące dla robota kołowego Khepera III. AGH, Kraków 2009 (praca dyplomowa).
• [11] Khepera III User Manuał. ver. 2.1, K-Team S.A., Switzerland, 2008.