Deklaratywny model wielorobotowego systemu inspekcji pomieszczeń zamkniętych

• Autorzy: Bocewicz G. , Muszyński W. , Banaszak Z.

Warianty tytułu

EN

Declarative model of mobile robots system for indoor inspection tasks

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozważany problem doboru, alokacji i planowania działań grupy robotów mobilnych w środowisku pomieszczeń zamkniętych sformułowany został w modelu deklaratywnym. Dla zadanego zbioru zmiennych decyzyjnych charakteryzujących środowisko pomieszczeń zamkniętych z nieruchomymi i poruszającymi się przeszkodami, a także dla floty robotów mobilnych oraz zbioru ograniczeń wiążących zmienne, poszukiwana jest strategia planowania struktury i alokacji robotów warunkująca inspekcję zadanej liczby pomieszczeń w określonym horyzoncie czasu. Proponowane podejście zostało zilustrowane na załączonym przykładzie.

EN

Declarative modeling provides attractive perspective for integrated approach to selection, docking and routing planning of multi mobile robot inspection system problem formulation. For given set of decision variables describing indoor environment (ncluding stationary and movable obstacles) and acting robots as well as the set of constraints limiting these variables robots' navigation strategy is sought out. The solution should respond to the question: what kind and how many and in which way initially docked robots enable to inspect a given indoor environment within a given time horizon? The approach proposed is illustrated on an example attached.

Słowa kluczowe

PL

wieloobrotowe systemy inspekcyjne; roboty mobilne; model deklaratywny; ruchome przeszkody

EN

multi mobile robot system; indoor inspection; constraints programming

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 15, z. 2
• Strony: 81--90
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys.

Twórcy

autor

Bocewicz G.

• Politechnika Koszalińska, Katedra Podstaw Informatyki i Zarządzania

autor

Muszyński W.

• Politechnika Wrocławska, Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki

autor

Banaszak Z.

• Politechnika Warszawska, Zakład Informatyki Gospodarczej

Bibliografia

• [1] Będkowski J., Maslowski A., Cognitive Theory — Based Approach for Inspection using Multi Mobile Robot Control. The 7th IARP International WS HUDEM'2008, AUC, Cairo, 2008.
• [2] Będkowski J., Kowalski G., Masłowski A., Wielorobotowy mobilny system inspekcyjno-interwen-cyjny. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, z. 166, t. 2, 2008, 695-702.
• [3] Będkowski J., Kowalski P., Masłowski A., Inteligencja obliczeniowa w zastosowaniu do kognitywnego nadzorowania systemu wielu robotów pracujących w sieci. XIII Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy, Warszawa, 312-321.
• [4] Bocewicz G., Banaszak Z., Deklaratywny model mobilnego systemu inspekcyjnego. Pomiary Automatyka Robotyka, PAR, nr 2/2011, 420-430.
• [5] Bocewicz G., Bach I., Banaszak Z., Logic-algebraic method based and constraints programming driven approach to AGVs scheduling. [w:] International Journal of Intelligent Information and Database Systems, vol. 3, No 1, 2009, 56-74.
• [6] Bocewicz G., Banaszak Z., Wójcik R., Design of admissible schedules for AGVsystems with constraints: a logic-algebraic approach. [w:] Agent and Multi-Agent Systems: Technologies and Applications, Nguyen N.T., Grzech A., et al. (Eds.), Lecture Notes in Artificial Intelligence 4496, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2007, 578-587.
• [7] Bocewicz G., Banaszak Z., Cyclic processes scheduling. [w:] Applied Computer Science: Pro-duction engineering IT-driven concepts, Bzdyra K., Mleczko J. (Eds), vol. 6, No. 2, 2010, Wydawnictwo Uczelniane Politechniki Koszalińskiej, 41-70.
• [8] Bocewicz G., Bzdyra K., Banaszak Z., Wariantowanie struktury wieloobrotowych systemów inspekcyjnych. W: Inżynieria Produkcji, Bieslko Biała, 2010 (w druku).
• [9] Borodzicz E.P., Risk, Crisis and Security Management. West Sussex, England, John Wiley and Sons ltd., 2005, 256 p.
• [10] Nowak E., Zarządzanie kryzysowe w sytuacjach zagrożeń niemilitarnych. AON, Warszawa 2007, 227 p.
• [11] Panfil W., Moczulski M., System sterowania grupą robotów inspekcyjnych - opis badań wstępnych. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektronika, z. 175, t. 1, 2010, 161-174.
• [12] Skrzypczyński P., Jednoczesna samolokalizacja i budowa mapy: podejście probabilistyczne. Problemy robotyki TOM I, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa, 2008, 3-22.
• [13] Trojnacki M., Szynkarczyk P., Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (3) Autonomia robotów mobilnych — stan obecny i perspektywy rozwoju. Pomiary Automatyka Robotyka, PAR, nr 9/2008, 5-9.
• [14] Turek W., Agentowy system wieloobrotowy do zarządzania grupą robotów mobilnych. Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki AGH, Kraków 2009, praca doktorska.