Lokalizacja robota mobilnego w czasie rzeczywistym na podstawie danych ze skanera laserowego

• Autorzy: Sankowski D. , Jeżewski S. , Łaski M.

Warianty tytułu

EN

Real time mobile robot localization based on laser rangefinder

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszej publikacji przedstawiono opis algorytmów wykorzystanych do lokalizacji robota mobilnego w czasie rzeczywistym. Główny nacisk położono na optymalizacje algorytmu poszukiwania najbliższego sąsiada, wykorzystywanego przez metody lokalizacji. Autorzy skupią się na najbardziej powszechnym sposo­bie lokalizacji, jakim jest ICP (Iterative Closest Points).

EN

This papers presents description of algorithms used in real time mobile robot localization procedure. Main problem is to optimize nearest neighbour algorithm used by localization method using characteristics of data received from laser rangefinder. The Iterative Closest Point (ICP) algorithm has been used, as it is a classical method in localization problem.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; Iterative Closest Points; ICP; simultaneous localization and mapping; SLAM; KD-tree

EN

mobile robots; iterative closest points; ICP; simultaneous localization and mapping; SLAM; Kd-tree

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2010
• Tom: T. 14, z. 3/1
• Strony: 501--513
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr., tab.

Twórcy

autor

Sankowski D.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

autor

Jeżewski S.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

autor

Łaski M.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

Bibliografia

• [1] Jeżewski S., Sankowski D., Dadan W., Koncepcja autonomicznego robota pola walki przeznaczonego do zadań zwiadu i wykrywania min. ISSN: 1429-3447, 2009.
• [2] Nuchter A., The Simultaneous Localization and Mapping Problem with Six Degrees of Freedom. ISSN 1610-7438, 2009.
• [3] Stachniss C, Robotic Mapping and Exploration. ISSN 1610-7438, 2009.
• [4] Jensfeld P., Christensen H.I., Pose Tracking Using Laser Scanning and Minimalistic Environmental Models. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 17, No. 2, April 2001.
• [5] Aghamohammadi A.A., Taghirad H.D., Tamjidi A.H., Mihankhah E., Feature-Based Laser Scan Matching For Accurate and High Speed Mobile Robot Localization. Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS), 2007.
• [6] Howard A., Multi-robot Simultaneous Localization and Mapping using Particle Filters. In Robotics: Science and Systems, 2005.
• [7] Dieter R, Thrun S., Burgard W., Dellaert R, Particle Filters for Mobile Robot Localization. 2001.
• [8] Wang C, Thorpe C, Simultaneous Localization and Mapping with Detection and Tracking of Moving Objects. Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2003, 842-849.
• [9] Besl P.J., McKay N.D., A Method for Registration of 3-D Shapes. IEEE Transaction on Pattern Analysis and Machinę Intelligence, vol. 14, No. 2, February 1992.
• [10] Havran V., Heuristic Ray Shooting Algorithms. Ph.D. Thesis, November 2000.
• [11] Jeżewski S., Łaski M., Przegląd i porównanie środowisk symulacji robotów mobilnych. ISSN: 1429-3447, 2009.