Algorytmy rozmyte w nawigacji kołowego robota mobilnego

• Autorzy: Garbacz M. , Zaczyk M.

Warianty tytułu

EN

Fuzzy logic algorithms in wheel mobile robot navigation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono implementację algorytmu omijania przeszkód dla robota Khepera III, opartego na logice rozmytej. Do realizacji zadania wykorzystano środowisko Matlab/Simulink. Do wykrywania przeszkód wykorzystuje się czujniki zbliżeniowe. Zaimplementowany algorytm rozmyty wyznacza sterowanie robota, wykorzystując pomiary odległości z czujników.

EN

In the article an obstacle avoidance algorithm for mobile robot Khepera III based on fuzzy logic is presented. In this application Matlab/Simulink system is used. Proximity sensors are used to detect obstacles. Presented fuzzy logic algorithm calculate control of robot using information from proximity sensors.

Słowa kluczowe

PL

planowanie trajektorii; roboty mobilne; omijanie przeszkód; czujniki odległościowe; logika rozmyta

EN

path planning; mobile robots; obstacle avoidance; proximity sensors; fuzzy logic

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2010
• Tom: T. 14, z. 3/1
• Strony: 429--438
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Garbacz M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Zaczyk M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Braitenberg V., Yehicles: Experiments in synthetic psychology. MIT Press., Cambridge, 1984.
• [2] Garbacz M., Zaczyk M., Robot mobilny Khepera III - oprogramowanie dla środowiska MATLAB. Automatyka (półrocznik AGH), t. 12, z. 3, 2008, 759-767.
• [3] Garbacz M., Laboratoryjny robot mobilny Khepera II Automatyka (półrocznik AGH), t. 9, z. 3, 2005, 393-400.
• [4] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W., Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych. PWN, Warszawa, 2002.
• [5] Trojnacki M., Szynkarczyk R, Autonomia robotów mobilnych - stan obecny i perspektywy rozwoju. Pomiary Automatyka Robotyka, 9/2008, 5-9.
• [6] Khepera III User Manuał, ver. 2.1, K-Team S.A., Switzerland, 2008.
• [7] Matlab 7.7 User Guide, The Mathworks Inc., 2008.
• [8] Fuzzy Logic Toolbox User Guide, The Mathworks Inc., 2008.
• [9] Piegat A., Modelowanie i sterowanie rozmyte. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa, 1999.