Algorytmy ustawiania ostrości kamer w systemie stereowizyjnym robota mobilnego

• Autorzy: Sankowski D. , Jeżewski S. , Duch P. , Stolarski Z. , Błaszczyk S.

Warianty tytułu

EN

Autofocus algorithm in vision system of mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszej publikacji zostały przedstawione algorytm DCT i algorytm Tenenbauma w zastosowaniu do ogniskowania obrazu w układzie ruchomej kamery umieszczonej na przegubie robota. Możliwość kontrolowania położenia pozycji soczewki jest niezbędna w stereowizyjnych procedurach przetwarzania obrazu. Autorzy przedstawiają analizę czasu działania przedstawionych algorytmów.

EN

Algorithms DCT and Tenenbaum are presented in this paper. Those algorithms were used to find focus in image from cameras mounted on the mobile robot head. Lens position is very important to find depth map using stereovision cameras. Authors discus time of focus calculation by those algorithms.

Słowa kluczowe

PL

autofokus; robot mobilny; stereowizja

EN

autofocus; mobile robot; stereovision

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2010
• Tom: T. 14, z. 3/1
• Strony: 353--358
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr., tab.

Twórcy

autor

Sankowski D.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

autor

Jeżewski S.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

autor

Duch P.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

autor

Stolarski Z.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

autor

Błaszczyk S.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

Bibliografia

• [1] Jeżewski S., Sankowski D., Dadan W., Koncepcja autonomicznego robota pola walMprzeznaczonego do zadań zwiadu i wykrywania min. Automatyka (półrocznik AGH), ISSN: 1429-3447, 2009, 1107-1116.
• [2] Krotkov E., Focusing. Int. Journal of Computer Vision, vol. 1, No. 3, October 1987, 223-237 (Reprinted in Physics-Based Vision, Jones and Bartlett, 1992).
• [3] Nayar S.K., Nakagawa Y., Shape from focus. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., vol. 18, No. 8, Aug. 1994, 824-831.
• [4] Subbarao M., Choi T., Nikzad A., Focusing techniąues. J. Opt. Eng., vol. 32, No. 11, 1993, 2824-2836.
• [5] Shen C.H., Chen H.H., Robust focus measure for low-contrast images. In Proc. IEEE Int. Conf. Consumer Electronics, 2006, 69-70.
• [6] Kristan M., Pers J., Perse M., KovacicS., A bayes-spectral-entropy- based measure of camera focus using a discrete cosine transfirm. Pattern Recognition Lett, vol. 27, No. 13, 2006, 1431-1439.
• [7] Sun Y., Duthaler S., Nelson B.J., Autofocusing in computer microscopy: Selecting the optimal focus algorithm. Microscopy Res. Tech., vol. 65, No. 3, 2004, 139-149.
• [8] Sang-Yong Lee, Jae-Tack Yoo, Yogendera Kumar, Soo-Won Kim, Reduced Energy-Ratio Measure for Robust Autofocusing in Digital Camera. Ieee Signal Processing letters., vol. 16, No. 2, February 2009.
• [9] http://www.irt-robotics.com/ [10.06.2010].