Tytuł artykułu
Autorzy
Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Identyfikatory
Warianty tytułu
On time-optimal control by means of neural network
Języki publikacji
Abstrakty
Sztuczne sieci neuronowe są silnie rozwijającą się dziedziną wiedzy, stosowaną w wielu obszarach nauki. Wykorzystuje się je m.in. do rozpoznawania obrazów, jako układów aproksymujących, czy układów klasyfikujących. Właśnie to ostatnie zastosowanie dało możliwość zaprojektowania prostego, klasycznego układu sterowania systemem, dla którego stworzenie podobnego układu w konwencjonalny sposób wydawało się zadaniem trudnym do wykonania. W pracy przedstawiony zostanie zamknięty układ sterowania czasooptymalnego obiektem opisanym planarnym równaniem różniczkowym x=ƒ(x) + u, gdzie sterowanie /u/ ≤ 1, a ƒ(x) jest nieliniową i nieciągłą funkcją oporów ruchu zależną od pozycji. Dla celu Z1 = (x1, 0), X1 > 0 krzywa przełączeń jest również nieliniowa i nieciągła, a jej równanie nie jest w całości znane. W rozpatrywanym przypadku zaobserwować można także niejednoznaczne rozwiązania. Dlatego jako sterownika użyto sieci neuronowej, klasyfikującej w poszczególnych chwilach czasu stan układu i na jego podstawie podającej na obiekt odpowiednie sterowanie. Teoretyczne czasy przejścia układu po trajektorii czasooptymalnej, dla wybranych punktów początkowych, zostaną porównane z czasami przejścia układu symulowanego w środowisku MATLAB/SIMULINK.
The purpose of the paper is to present time-optimal control of a plant, the dynamics of which is given by planar differential equation: x = ƒ[x) + u, where x, y is position and velocity of the plant respectively, |u| ≤ 1, a ƒ(x) is function of control, and is non-linear and discontinuous function of motion resistance. In the case of the target z1 = (x1, 0), x1> 0 the switching curve must be calculate in a numerical way and is also non-linear and discontinuous. Moreover, non-unique time-optimal trajectories exist which reach the target along totaly different way in the same minimum time. Thus, the neural network was used as a controller that classifies the state of the system and gives optimal control to the plant in a particular moments of time. Simulation of the time-optimal feedback system with neural network was realised in program MATLAB/SIMULINK. The simulation results in a form of time-optimal trajectories, for the different starting states and the different control sequences will be presented. Transfer times for the simulated system and adequate theoretical transfer times will be compared.
Słowa kluczowe
Wydawca
Rocznik
Tom
Strony
95--104
Opis fizyczny
Bibliogr. 8 poz., rys., wykr., tab.
Twórcy
autor
- Instytut Automatyki, Politechnika Krakowska
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-AGH1-0025-0015
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.