Identification of the servo motor used in the walking robot

• Autorzy: Piątek M.

Warianty tytułu

PL

Identyfikacja serwomechanizmu zastosowanego w robocie kroczącym

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper describes the servo motor modelling and identification procedures. The hexapod - six-legged walking robot is presented. The Hitec servo motors are the robot actuators. The development environment where all experiments are performed is described in detail. The precise analysis of the servo motor static behaviour is done and the results are shown in numerical and graphical forms. An effort to identify the servo motor as a linear object has been taken. Finally, a non-linear model structure is assumed. The identification results are presented.

PL

Artykuł opisuje proces modelowania i identyfikacji serwomechnizmu prądu stałego. Badane serwomechanizmy firmy Hitec zostały wykorzystane jako elementy wykonawcze sześcionożnego robota kroczącego (hexapod), opisanego w artykule. Szczegółowo przedstawiono środowisko, w którym wykonano eksperymenty identyfikacyjne. Przeprowadzono dokładną analizę własności statycznych serwomechanizmu, a wyniki zaprezentowano w formie tabelarycznej i na wykresach. Podjęto próbę identyfikacji dynamiki serwomechanizmu w celu uzyskania modelu liniowego. Ostatecznie zaproponowano nieliniową strukturę modelu, uwzględniającą ograniczenie sygnału sterującego. W podsumowaniu przedstawiono wyniki identyfikacji i porównano jakość omawianych modeli.

Słowa kluczowe

EN

identification; servo motor; hexapod; walking robot

PL

identyfikacja; serwomechanizm; hexapod; roboty kroczące

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2010
• Tom: T. 14, z. 1
• Strony: 101--111
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr., tab.

Twórcy

autor

Piątek M.

• Department of Automatics, AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland

Bibliografia

• [1] Fortuna Z., Macukow B., Wąsowski J., Metody numeryczne. Podręczniki akademickie. Elektronika. Informatyka. Telekomunikacja. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, wyd. 7, 2006.
• [2] Ljung L., System Identification: Theory for the User. Prentice-Hall, 1986.
• [3] Marchewka D., Piątek M., Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi. Automatyka (półrocznik AGH), 12, 2, 2008, 257-266.
• [4] Mitkowski W., Stabilizacja systemów dynamicznych. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, 1991.
• [5] Mrozek B., Mrozek Z., MATLAB i Simulink. Poradnik użytkownika. Helion, wyd. 2, 2004.
• [6] Piątek M., Real-Time Application Interface and Xenomai modified GNU/Linux real-time operating systems dedicated to control. In Computer Methods and Systems 2007, 2007, 179-184.
• [7] Piątek M., Piątek P., Development environment for the walking robot application. In Computer Methods and Systems 2009, Nov. 2009, 295-299.
• [8] Turnau A., Model identification dedicated to the time-optimal control. In 17th IFAC World Congress, July 2008, 2655-2660.
• [9] Zielińska T., Maszyny kroczące. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 2005.