Adaptacyjne sterowanie serwomechanizmem prądu stałego

• Autorzy: Tutaj A.

Warianty tytułu

EN

Adaptive control of DC motor

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje laboratoryjny układ sterowania adaptacyjnego serwomechanizmem prądu stałego. Wykorzystano w nim pośrednią metodę regulacji adaptacyjnej, której podstawowym elementem jest algorytm identyfikacji parametrów modelu obiektu. Od właściwości tego algorytmu zależy jakość pracy całego układu regulacji. Autor porównał w artykule działanie kilku algorytmów identyfikacji, opartych na metodzie najmniejszych kwadratów. Są to: - RLS - rekurencyjna metoda najmniejszych kwadratów, - ERLS - rozszerzona rekurencyjna metoda najmniejszych kwadratów, - MWLS - metoda najmniejszych kwadratów z przesuwnym oknem stałej długości. Porównanie dotyczy głównie właściwości dynamicznych układu sterowania w stanach przejściowych: - przy gwałtownych (prawie skokowych) zmianach parametrów obiektu, - przy zmianach powolnych. Zbadano też odporność adaptacji na zakłócenia stochastyczne oraz wpływ okresu próbkowania na wyniki identyfikacji.

EN

The paper describes the laboratory setup for adaptive control of DC servomotor. Author has compared performance of the following identification algorithms: - RLS - Recursive Least Square Algorithm, - ERLS - Extended Recursive Least Square Algorithm, - MWLS - Least Square Algorithm with Mowing Window. The comparison is made for two dynamical modes of operation: - almost step changes of parameters, - slow, linear changes of parameters. Article describes also tests of the algorithm robustness to stochastic disturbances and influence of sample period on identification quality.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie; serwomechanizm prądu stałego; algorytmy identyfikacji; RLS; ERLS; MWLS

EN

control; DC servomotor; RLS; ERLS; MWLS

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2002
• Tom: T. 6, z. 2
• Strony: 121--138
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr., tab.

Twórcy

autor

Tutaj A.

• Katedra Automatyki, Laboratorium Sterowania, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie,

Bibliografia

• [1] Yao-Chon Chen, Naughton J.M: An Undergraduate Laboratory Platform for Control System Design, Simulation, and Implementation. IEEE Control Systems Magazine, June 2000, 12-20
• [2] Niederliński A., Mościński J., Ogonowski Z.: Regulacja Adaptacyjna. Warszawa, Wydawnictwo Naukowe PWN 1995
• [3] Grega W: Sterowanie cyfrowe w czasie rzeczywistym. Kraków, Wydawnictwo Wydziału Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki AGH 2000
• [4] RTCon Professional Reference Guide. June 1998
• [5] Rusek J.: Elektrotechnika z elementami napędów. Kraków, Wyd. AGH 1996
• [6] Mitkowski W.: Stabilizacja systemów dynamicznych. Warszawa, WNT 1999
• [7] Górecki H: Analiza i synteza układów regulacji z opóźnieniem. Warszawa, WNT 1971
• [8] Elektroniczna dokumentacja do programu MATLAB 5.2, a w szczególności pliki APIGUIDE.PDF, SL_USING.PDF