Model matematyczny trójwymiarowej suwnicy

• Autorzy: Pauluk M.

Warianty tytułu

EN

Mathematical model of the three-dimensional crane

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano model laboratoryjny trójwymiarowej suwnicy wraz z jej opisem matematycznym. Opisano również wyniki badań pomocne w ocenie przydatności modeli do sterowania w czasie rzeczywistym. Skonstruowano pełny, trójwymiarowy model nieliniowy, modele uproszczone i model zlinearyzowany, przeznaczony do syntezy optymalnego regulatora liniowo-kwadratowego. Przedstawiono odpowiedzi modeli na zadane sterowania. Wyniki symulacji komputerowych zostały porównane z zachowaniem modelu laboratoryjnego suwnicy. Do numerycznego zweryfikowania modeli matematycznych i do sterowania w czasie rzeczywistym modelem laboratoryjnym wykorzystano pakiet MATLAB--Simulink.

EN

A laboratory model of the three-dimensional crane is presented together with its mathematical description. Four mathematical models are constructed: a complete nonlinear three-dimensional model with three controls, a nonlinear three-dimensional model with constant rope length, a simplified nonlinear, and a linearized one. The last one can be used for the LQ optimal controller synthesis. Research results are also given which help to evaluate the usefulness of the mathematical models for control in real time. Responses of the models to given controls are discussed. Simulation results are compared with the measurements on the laboratory crane. The MATLAB-Simulink software is used for the numerical verification of the mathematical models and for control in real time.

Słowa kluczowe

PL

model trójwymiarowej suwnicy

EN

model of the three-dimensional crane

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2002
• Tom: T. 6, z. 1
• Strony: 69--102
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr., tab.

Twórcy

autor

Pauluk M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Benhidjeb A., Gissinger G.L.: Fuzzy control of an overhead crane performance, comparison with classic control. Control Eng. Practice, vol. 3, No. 12, 1995, 1687-1696
• [2] Korytowski A., Szymkat M., Tumau A.: Optymalnoczasowe sterowanie wahadłem na wózku, [w:] Komputerowe wspomaganie w obliczeniach naukowo-technicznych - przykłady zastosowań pakietów MATLAB i Maple V, Szymkat M. (red.) Kraków, Krakowskie Centrum Informatyki Stosowanej, Katedra Automatyki AGH 1998
• [3] Mitkowski W.: Stabilizacja systemów dynamicznych. Warszawa, WNT 1991
• [4] Lewis D., Parker G.G., Driessen B., Robinett R.D.: Command Shaping Control of an Operator in the Loop Boom Crane. Proc. American Control Conference, Philadelphia, Pennsylvania, 1998
• [5] Marttinen A., Virkkunen J., Salminen R.T.: Control Study with a Pilot Crane. IEEE Transactions on Education, vol. 33, No. 3,1990
• [6] Hamalainen JJ., Marttinen A., Baharova L., Virkkunen J.: Optimal path planning for a trolley crane: fast and smooth transfer of load. IEE Proc. - Control Theory Appl., vol. 142, No. 1, 1995
• [7] Collatz L.: Metody numeryczne rozwiązywania równań różniczkowych. Warszawa, PWN 1960