Regulacja adaptacyjna dla układu magnetycznej lewitacji

• Autorzy: Madejski M.

Warianty tytułu

EN

Adaptive control for a magnetic levitation system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono praktyczne zastosowanie układu regulacji adaptacyjnej do sterowania laboratoryjnym obiektem magnetycznej lewitacji. Obiekt ten, z powodu silnej nieliniowości, wymaga bardziej zaawansowanych regulatorów, aby osiągnąć pożądane własności dynamiczne w całym zakresie pracy. Regulator adaptacyjny stanowi więc jedną z metod kompensacji nieliniowości. W eksperymentach wykorzystano uogólniony regulator liniowy z lokowaniem biegunów, mający wbudowaną własność całkującą. W rezultacie udało się uzyskać niemal cały, możliwy do osiągnięcia zakres położeń obiektu, przy zadowalającej jakości regulacji, wprowadzając jednakże pewne ograniczenia szybkości zmian punktu pracy. Pokazano też, że ważną kwestią przy stosowaniu regulatora adaptacyjnego jest odporność układu zamkniętego i przedstawiono sposoby na jej polepszenie.

EN

The paper presents a practical application of an adaptive control scheme to the control of a laboratory magnetic levitation object. Due to the strong nonlinearities, the object requires advanced controllers in order to obtain desired dynamical properties in the entire working range. In fact, applied adaptive control is a method of compensation of the object's nonlinearities. In experiments, a general linear controller with a pole placement design and a built-in integral action is used. As a result, nearly entire range of the object's position is reachable while a satisfactory control quality is preserved, though, introducing limitation of a set-point rate of change was necessary. It also turned out, that in a successful adaptive application robustness of the closed-loop system is a key issue and several ways to achieve it are shown.

Słowa kluczowe

PL

układ magnetycznej lewitacji

EN

magnetic levitation system

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2002
• Tom: T. 6, z. 1
• Strony: 25--42
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Madejski M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Astrom K.J., Wittenmark B.: Adaptive Control. Reading, Addison-Wesley 1995
• [2] Bania R: Model i sterowanie magnetyczną lewitacją. Kraków, AGH 1999 (praca dyplomowa)
• [3] Didastel Provance: Suspension magnetique. Marsylia
• [4] Grega W.: Sterowanie cyfrowe w czasie rzeczywistym. Kraków, Wydawnictwo Wydziału EAIiE 1999
• [5] Madejski M.: Regulacja adaptacyjna dla układu magnetycznej lewitacji. Kraków, Katedra Automatyki AGH 2001 (praca dyplomowa)
• [6] Niederliński A., Mościński J., Ogonowski Z.: Regulacja adaptacyjna. Warszawa, PWN 1995
• [7] Piłat A.: Feedback linearization and LQ control for magnetic levitation system. 6th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, Międzyzdroje 2000, 407—412