Koncepcja przestrzeni percepcyjnej robota mobilnego

• Autorzy: Jeżewski S. , Wulkiewicz A.

Warianty tytułu

EN

Idea of perceptional space of mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Współczesne roboty mobilne posługują się różnymi rodzajami czujników by lokalizować się w otaczającym je świecie. Zapamiętują i przetwarzają dane pochodzące z czujników na różnych poziomach swojego systemu operacyjnego w różny sposób. Najistotniejszym miejscem gdzie te dane są integrowane, są algorytmy lokalizacji i mapowania. Autorzy niniejszej publikacji zaproponowali strukturę danych do algorytmów umożliwiającej szybką integrację pomiarów z różnorodnych czujników oraz szybki dostęp do danych. Struktura charakteryzuje się lokalną modyfikowalnością danych, co jest istotne w środowisku wieloprocesowym. Zaprezentowano również intuicyjny sposób wizualizacji tej struktury danych.

EN

Modern mobile robots use many different sensors to self-localize in the environment. They collect and process sensory information on different levels of their's operating systems in different manner. The most important point where all positional sensory information is integrated are localization and mapping algorithms. Authors presents data structure for and the algorithmic structures which enables fast integration of measurements from various sensors and fast data access. Presented structure has local access capability which is important in the multiprocessing environment. It was presented also the intuitive way of visualization collected data.

Słowa kluczowe

PL

robot; lokalizacja; mapowanie; SLAM; czujnik; integracja; próbka; struktura; dane; wizualizacja

EN

robot; localization; mapping; SLAM; sensor; integration; sample structure; data; visualization

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2009
• Tom: T. 13, z. 3/2
• Strony: 1321--1327
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Jeżewski S.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

autor

Wulkiewicz A.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

Bibliografia

• [1] Bailey Т., Mobile Robot Localisation and Mapping in Exetensive Outdoor Environments. University of Sidney, NSW, Sidney, Australia, 2002 (Phd thesis).
• [2] Cole D.M., Newman P.M., Using Laser Range Data for 3D SLAM in outdoor Environment. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA 2006.
• [3] Dissanayake M.W.M.G., Newmann P.M., Clark S., Durrant-Whyte H.F., Csorba M., A Solution to the Simulatneous Localisation and Map Building. (SLAM) Problem. IEEE Transaction on Robotics and Automation, 17(3), 2001, 229-241.
• [4] Folkesson J., Christensen H., Outdoor Exploration and SLAM using a Compressed Filter. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2003), Taipei, Taiwan, September 2003, 419^126.
• [5] Frese U., Efficient 6-DOF SLAM with Treemap as a Generic Backend. Proceedings of the IEEE Internation Conference on Robotics and Automation (ICRA 2007), Rome, Italy, April 2007.
• [6] Havran V., Heuristic Ray Shooting Algorithms. Praga, 2000.
• [7] Jeżewski S., Sankowski D., Dadan W., Koncepcja autonomicznego robota pola walki przeznaczonego do zadań zwiadu i wykrywania min. Automatyka (półrocznik AGH), t. 13, z. 3, 2009, 1107-1116.
• [8] Jeżewski S., Łaski M., Przegląd i porównanie środowisk symulacji robotów mobilnych. Automatyka (półrocznik AGH), t. 13, z. 3, 2009, 1095-1106.
• [9] Nüchter A., 3D Robotic Mapping, The Simultaneous Localization and Mapping Problem with Six Degrees of Freedom. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2009, ISBN 978-3-540-89883-2
• [10] Stachniss C, Robotic Mapping and Exploration. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2009, ISBN 978-3-642-01096-5.
• [11] Siciliano B. i in. (ed.), The 2005 DARPA Grand Challenge, The Great Robot Race. 2007 Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, ISBN 03-540-73428-7.
• [12] Wolter D., Spatial Representation and Reasoning for Robot Mapping, A Shape-Based Approach. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2008, ISBN 978-3-540-69011-5.