Koncepcja autonomicznego robota pola walki przeznaczonego do zadań zwiadu i wykrywania min

• Autorzy: Jeżewski S. , Sankowski D. , Dadan W.

Warianty tytułu

EN

The idea of autonomous robot designed for scouting tasks and detection

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono ideę systemu operacyjnego dla autonomicznego robota pola walki przeznaczonego do zadań zwiadu i wykrywania min. Autorzy dokonali przeglądu konstrukcji militarnych robotów mobilnych czołowych firm w kraju i na świecie. Dokonując przeglądu, skupili się na obszarach zastosowań i zadaniach realizowanych przez roboty, by na tej podstawie zaprezentować ideę konkurencyjnego technicznie robota pola walki. Planowany zrobotyzowany system to 6-kołowa bezzałogowa, autonomiczna platforma jezdna wyposażona w system kamer światła widzialnego, systemy noktowizji biernej, mikrofony kierunkowe, czujniki optyczne, czujniki laserowe, czujniki ultradźwiękowe oraz rozbudowane mikroprocesorowe systemy analizy danych pozwalające na autonomiczne lub półautonomiczne poruszanie się w terenie miejskim i pozamiejskim. Najbardziej złożonym komponentem robota jest modułowy, hierarchiczny system sterowania - system operacyjny robota mobilnego. Autorzy na potrzeby projektowanego przez siebie robota przyjęli architekturę 7-warstwową, w której układy mikroprocesorowe i oprogramowanie są podzielone zadaniowo i znaczeniowo.

EN

The paper presents the idea of operating system for autonomous mobile robot designed for observation task and mines detection tasks. Authors present overview of the constructions of small military mobile robots (UGV) offered by most advanced enterprises in Poland and worldwide. The review is focused on application of the robots, variety of tasks performed by robots and finally leads authors for the idea competitive military robot. Planned robotic system is a 6 wheeled platform equipped with system of visible range cameras, night vision camera, and directional microphones, optical sensors, lasers sensors, ultrasound sensors and advanced microprocessors systems for data analysis. The system will be capable to autonomously or semiautonomously navigate in urban or rural environment. The most complex component of the robot is modular and hierarchical controlling system - robot's operating system. Authors propose operating system divided into 7 layers, in which the microprocessors and programming tasks are divided semantically.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; platforma; nawigacja autonomiczna; wykrywanie min

EN

mobile robot; autonomous navigation; robot's operating system; mine detection

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2009
• Tom: T. 13, z. 3/1
• Strony: 1107--1116
• Opis fizyczny: Bibliogr. 20 poz., rys.

Twórcy

autor

Jeżewski S.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

autor

Sankowski D.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

autor

Dadan W.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka

Bibliografia

• [1] Alami R. et al., An Archtecture for Autonomy. International Journal of Robotics Research, 17(4), April 1998.
• [2] Armstron D.G., Crane C.D., Waltz W., Air Force Research Laboratory Modular Architecture Development for Unmanned Yehicles. Center for Intelligent Machines and Robotics, University of Florida, 1999.
• [3] Armstrong D., Crane C, Novick D., Wit J., English R., Adsit R, Shahady D., A Modular, Scalable, Architecture For Unmanned Yehicles. Proceedings of the Association for Unmanned Vehicle Systems International (AUVSI) Unmanned Systems 2000 Conference, Orlando, Florida, July 2000, 1-14.
• [4] Borrelly J. et al., The ORCCAD Architecture. International Journal of Robotics Research, 17(4), April 1998.
• [5] Brooks R.A., A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2(1), 1986, 14-23.
• [6] Gat E., On Three-Layer Architectures. [w:] D. Kortenkamp, R. Bonnasso, R. Murphy (Eds), Arti-ficial Intelligence and Mobile Robots, Boston, MA, MIT Press, 1998.
• [7] JAUS Working Group, Joint Architecture for Unmanned Systems (JAUS), Yersion 3.1, Yolume 2, The Joint Architecture for Unmanned Systems, http://www.jaugs.org, April 2004.
• [8] Jeżewski S., Wulkiewicz A., Koncepcja przestrzeni percepcyjnej robota mobilnego. Automatyka (półrocznik AGH), t. 13, z. 3, 2009, 1321-1327.
• [9] Jeżewski S., Duch R, Algorytmy segmentacji obrazów barwnych na obrazach satelitarnych i lotniczych. Automatyka (półrocznik AGH), t. 13, z. 3, 2009, 891-900.
• [10] Jeżewski S., Łaski M., Przegląd i porównanie środowisk symulacji robotów mobilnych. Automatyka (półrocznik AGH), t. 13, z. 3, 2009, 1095-1106
• [11] Jeżewski S., Błaszczyk S., Porównanie algorytmów wykrywania krawędzi do zadań rekonstrukcji trójwymiarowego kształtu obiektów. Automatyka (półrocznik AGH), t. 13, z. 3, 2009, 1311-1320.
• [12] Konolige K., Myers K., Ruspini E., Saffiotti A., The saphira architecture: A designfor autonomy. Journal of Experimental and Theoretical Artificial Intelligence, 9(1), 1997, 215-235.
• [13] Pardo-Castellote G., Schneider S., Chen V., Wang H., Controlshell: A software architecture for complex electromechanical systems. Int'l Journal of Robotics Research, 17(4), April 1988.
• [14] Senior A.J., Design of a Yehicle Control System for Autonomous orTeleoperated Yehicles. Master^ Thesis, University of Florida, 1998.
• [15] Volpe R. et.al., The CLARAty architecture for robotic autonomy. Proc. of IEEE Aerospace Conf., Montana, March 2001.
• [16] http://www.foster-miller.com/lemming.htm [10.05.2009].
• [17] http://www.irt-robotics.com/ [10.05.2009].
• [18] http://www.carnegiemellontoday.com/article.asp?Aid= 134 [ 10.05.2009].
• [19] http://www.irobot.com/sp.cfm?pageid=109 [10.05.2009].
• [20] http://www.piap.pl/oinstytucie_nagrody_ibis_iwis08.php [10.05.2009].