Algorytmy ruchu w nieznanym otoczeniu dla robota Khepera III

• Autorzy: Garbacz M. , Zaczyk M.

Warianty tytułu

EN

Path planning algorithms in unknown environment for Khepera III mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono implementację trzech algorytmów omijania przeszkód dla robota Khepera III z wykorzystaniem środowiska MATLAB/Simulink. Poruszający się w przestrzeni roboczej robot na bieżąco wykrywa przeszkody za pomocą czujników odległościowych i czujników ultradźwiękowych i w zależności od zastosowanego algorytmu odpowiednio wypracowuje sterowanie w celu uniknięcia kolizji z przeszkodą.

EN

In the article some obstacle avoidance algorithms are presented. This application is based on mobile robot Khepera III and Matlab/Simulink system. Proximity sensors and ultrasonic sensors are used to detect obstacles. Presented algorithms control motion of robot using information from proximity and ultrasonic sensors. Some experiments are given to demonstrate the performance of this proposed approach.

Słowa kluczowe

PL

planowanie trajektorii; roboty mobilne; omijanie przeszkód; czujniki odległościowe; czujniki ultradźwiękowe

EN

path planning; mobile robots; obstacle avoidance; proximity sensors; ultrasonic sensors

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2009
• Tom: T. 13, z. 3/1
• Strony: 1085--1094
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Garbacz M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Zaczyk M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Braitenberg V., Yehicles: Experiments in synthetic psychology. MIT Press., Cambridge 1984.
• [2] Garbacz M., Zaczyk M., Robot mobilny Khepera III — oprogramowanie dla środowiska MATLAB. Automatyka (półrocznik AGH), t. 12, z. 3, 2008, 759-767.
• [3] Garbacz M., Laboratoryjny robot mobilny Khepera II. Automatyka (półrocznik AGH), t. 9, z. 3, 2005, 393-400.
• [4] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W., Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych. PWN, Warszawa, 2002.
• [5] Trojnacki M., Szynkarczyk P., Autonomia robotów mobilnych — stan obecny i perspektywy rozwoju. Pomiary Automatyka Robotyka, 9/2008, 5-9.
• [6] Khepera III User Manuał, ver. 2.1, K-Team S.A., Switzerland, 2008.
• [7] MATLAB 7.0 User Guide. The Mathworks Inc., 2007.