Dynamiczny model świata w sterowaniu autonomicznym robotem mobilnym

• Autorzy: Kułakowski K. , Wąs J. , Szpyrka M.

Warianty tytułu

EN

Dynamic world representation in control of autonomous mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Skuteczne działanie autonomicznego robota mobilnego zależy w dużym stopniu od umiejętności planowania swoich ruchów tak, aby osiągnąć założone cele. Istotną rolę w takim planowaniu odgrywa model otaczającego świata. Pozwala on z jednej strony na przechowywanie wiedzy o świecie, z drugiej zaś, na efektywne planowanie sekwencji ruchów dopuszczalnych. W prezentowanej pracy autorzy rozważają model reprezentacji świata w postaci automatu komórkowego. W pracy zaprezentowano również studialny, prosty algorytm sterujący robotem dla problemu planowania ścieżki.

EN

Successful working of autonomous mobile robot highly depends on ability to plan its own motion in such a way, which allows accomplishing specified tasks. Important role in such planning plays model of the surrounding world. It serves as knowledge storage and it allows for effective computing a sequence of admissible motions of the robot. In the presented paper authors take into a consideration world model in a form of cellular automaton. A simple control algorithm for a collision free path finding problem is also discussed.

Słowa kluczowe

PL

systemy inteligentnego sterowania; automat komórkowy; robot mobilny autonomiczny

EN

intelligent control system; cellular automata; autonomous mobile robots

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2008
• Tom: T. 12, z. 3
• Strony: 833--840
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., tab., rys.

Twórcy

autor

Kułakowski K.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Wąs J.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Szpyrka M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Ambroszkiewicz S., Reprezentacja przestrzenna środowiska na podstawie kognitywnych map obiektowych. Rozdział [w:] Postępy robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, Praca zbiorowa pod redakcją Krzysztofa Tchonia, Warszawa, Wydawnictwo Komunikacji i Łączności 2006.
• [2] Behring C., Bracho M., Castro M., Moreno J.A., An Algorithm for Robot Path Planning with Cellular Automata C. Behring. ACRI 2000, Springer-Verlag.
• [3] Cai A., Fukuda T., Arai, F., Information sharing among multiple robots for cooperation in cellular robotic system. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems, vol. 3, 1997.
• [4] Dudek-Dyduch E., Wąs J., Formalizacja automatów komórkowych w zagadnieniach dynamiki pieszych. Automatyka (półrocznik AGH), t. 9, z. 3, 2005.
• [5] Dudek-Dyduch E., Wąs J., Knowledge representation of Pedestrian Dynamics in Crowd. Formalism of Cellular Automata. Lecture Notes in Artificial Inteligence, vol. 4029, 2006.
• [6] Dechter R., Pearl J., Generalized best-first search strategies and the optimality of A *. Journal of the ACM 32 (3), 1985.
• [7] Garzon M., Models of Massive Parallelism. Berlin, Springer 1995.
• [8] Lego: Lego Mindstorms. http://mindstorms.lego.com/, 2008.
• [9] Murphy R.R., Introduction to AI Robotics. MIT Press, 2000, ISBN 0-262-13383-0.
• [10] Russel S.J., Norvig P.: Artificial Intelligence: A Modern Approach. 1995, 2003, ISBN: 9780137903955.
• [11] Stenzel: Projekt Hexor. http://www.stenzel.com.pl, 2008.
• [12] Thrun S., Learning Maps for Indoor Mobile Robot Navigation. Artificial Intelligence, 99(1), 1998.
• [13] Wolfram S., Theory and Applications of Cellular Automata. Singapore, World Scientific 1986.
• [14] Wąs J., Gudowski B., Simulation of strategical abilities in pedestrian movement using Cellular Automata. Proceedings of 24th IASTED Modeling, Identification, Control Conference, Inns-bruck, 2005.
• [15] Wąs J., Gudowski B., Matuszyk P. J., Social Distances Model of Pedestrian Dynamics. International Conference on Cellular Automata For Research & Industry, Perpignan, France, Lecture Notes in Computer Science, vol. 4173, 2006.
• [16] Yeap W.K., Jefferies M.E., Computing a Representation of the Local Environment. Artificial Intelligence, 107(2), 1999.