Architektura autonomicznego robota mobilnego z dynamicznym modelem świata

• Autorzy: Kułakowski K. , Wąs J. , Szpyrka M.

Warianty tytułu

EN

Autonomous mobile robot architecture with dynamic world model

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Skuteczne działanie autonomicznego robota mobilnego zależy w dużym stopniu od umiejętności planowania swoich ruchów tak, aby osiągnąć założone cele. Istotną rolę w takim planowaniu odgrywa model otaczającego świata. Pozwala on z jednej strony na przechowywanie wiedzy o świecie, z drugiej zaś, na efektywne planowanie sekwencji ruchów dopuszczalnych. W prezentowanej pracy autorzy pragną przedstawić projekt ogólnej architektury inteligentnego systemu sterowania autonomicznym robotem mobilnym, wykorzystujący dynamiczny model świata skonstruowany z wykorzystaniem wiedzy w postaci automatu komórkowego.

EN

Successful working of autonomous mobile robot highly depends on ability to plan its own motion in such a way, which allows accomplishing specified tasks. Important role in such planning plays model of the surrounding world. It serves as knowledge storage and it allows for effective computing a sequence of admissible motions of the robot. In the presented paper authors would like to present a general architecture of intelligent control system for autonomous mobile robot with dynamic world model using knowledge in form of cellular automaton.

Słowa kluczowe

PL

systemy inteligentnego sterowania; automat komórkowy; robot mobilny autonomiczny

EN

intelligent control system; cellular automata; autonomous mobile robots

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2008
• Tom: T. 12, z. 3
• Strony: 821--831
• Opis fizyczny: Bibliogr. 33 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Kułakowski K.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Wąs J.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Szpyrka M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Albus J.S., RCS: A Reference Model Architecture for Intelligent Control. IEEE Computer, nr 5, vol. 25, 1992,56-59.
• [2] Arkin R.C., Intelligent Control of Robot Mobility. Wiley Press, 2007.
• [3] Arkin R.C., Balch T., Cooperative Multiagent Robotic Systems. 1998.
• [4] Barbera A.J., Fitegerald M.L., Albus J.S., Haynes L.S., RCS: The NBS Real-Time Control System. 1984.
• [5] Behring C., Bracho M., Castro M., Moreno J.A., An Algorithm for Robot Path Planning with Cellular Automata. Theoretical and Practical Issues on Cellular Automata, Proceedings of the Fourth International Conference on Cellular Automata for Research and Industry, Karlsruhe, 4-6 October 2000, Springer Verlag.
• [6] Blum S.A., From a CORBA-Based Software Framework to a Component-Based System Architecture for Controlling a Mobile Robot. Berlin, Heidelberg, Springer 2003, 333-344.
• [7] Brooks R.A., A Robust Layered Control System for a Mobile Robot. IEEE J. Robot, and Auto., 1986, 14-23.
• [8] Doherty P., Lukaszewicz W., Skowron A., Szałas A., Knowledge Representation Techniques - A Rough Set Approach. Springer Verlag, 2006.
• [9] Dudek-Dyduch, E., Wąs, J., Formalizacja automatów komórkowych w zagadnieniach dynamiki pieszych. Automatyka (półrocznik AGH), t. 9, z, 3, 2005.
• [10] Dudek-Dyduch, E., Wąs, J., Knowledge representation of Pedestrian Dynamics in Crowd. Formalism of Cellular Automata. Lecture Notes in Artificial Inteligence, vol. 4029, 2006.
• [11] Ge S.S., Lewis F.L., Autonomous Mobile Robots. CRC Press, 2006.
• [12] Georgeff M.P., Lansky A.L., Reactive Reasoning and Planning. Proceedings of the 6th National Conference on Artificial Intelligence, 1987.
• [13] Giralt G., Sobek R., Chatila R., A Multi-Level Planning and Navigation System for a Mobile Robot: A First Approach to HILARE. International Joint Conference on Artificial Intelligence, 1979.
• [14] Guarino N.: Formal ontology, conceptual analysis and knowledge representation. International Journal of Human-Computer Studies, 1995, 625-640.
• [15] Konolige K., Myers K., Ruspini E., Saffiotti A., The Saphira Architecture: A Design for Autonomy. 1997.
• [16] Lee J.B., Likhachev M., Arkin R.C., Selection of Behavioral Parameters: Integration of Discontinuous Switching via Case-Based Reasoning with Continuous Adaptation via Learning Momentum. IEEE, ICRA, 2002.
• [17] Lego: Lego Mindstorms. http://mindstorms.lego.com/, 2008.
• [18] Ligęza A.: Logical Foundations for Rule-Based Systems, 2nd Ed. Springer Verlag, 2006.
• [19] Lindstrom M., Oreback A., Christensen H.I., BERRA: A Research Architecture for Service Robots. IEEE, ICRA, 2000.
• [20] Messina E., Murphy K., Lacaze A., Shneier M., Scott H., Shackleford P.W, Michaloski J., Wavering A., Nicholas T.K., Legowik S., Bostelman R., Jacoff A., Falco J., Gilsinn J., Barbera C.A., Fitzgerald M.L., Giorno D.M.D., 4D/RCS: A Reference Model Architecture For Unmanned Vehicle Systems Version 2.0. 2002.
• [21] Marchese F.M., A directional diffusion algorithm on cellular automata for robot path-planning. Future Generation Computer Systems, vol. 18, no 7, August, 2002, 983-994, ISSN:0167-739X.
• [22] Murphy R.R., Introduction to AI Robotics. MIT Press, 2000.
• [23] Nilsson N., Shakey the Robot. AI Center, SRI International, 1984.
• [24] OMG (Object Management Group): The Comon Object Request Broker: Architecture and Specification, 1996.
• [25] Ózguner U., Acar L., Design of Structure-Based Hierarchies for Distributed Intelligent Control. Kluwer Academic Publishers, P.J. Antsaklis and K.M. Passino (Eds.), 1993.
• [26] Pawlak Z., Rough Sets. Theoretical Aspects of Reasoning about Data. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, The Netherlands, 1991.
• [27] Siemiątkowska B., Coordinating the motion of mobile robots using Cellular Neural Network. Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems, 2008.
• [28] Stenzel: Projekt Hexor. http://www.stenzel.com.pl, 2008.
• [29] Simmons R., Goodwin R., Haigh K., Koenig S., O'Sullivan J., A Layered Architecture for Office Delivery Robots. Autonomous Agents, 1997.
• [30] Tadeusiewicz R., Sieci neuronowe. Wydawnictwo RM, 1993.
• [31] Tzionas P., Tsalides Ph., Thanailakis A., Cellular Automata-Based Collision-Free Robot Path Planning. Proceedings of the ASP-DAC '95/CHDL '95/YLS1 '95, Chiba, Japan, ISBN: 4-930813-67-0.
• [32] Ulrich L, Mondada F., Nicoud J.. Autonomous vacuum cleaner. Robotics and Autonomous Systems, t. 19, n. 3-4, 1997.
• [33] Zeigler B.P., Chi S., Model-Based Architecture Concepts for Autonomous Systems Design and Simulation. Kluwer Academic Publishers, P.J, Antsaklis and K.M. Passino (Eds.), 1993.