Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi

• Autorzy: Marchewka D. , Piątek M.

Warianty tytułu

EN

Embedded systems as a mobile robot controllers

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono założenia, jakie powinien spełniać układ sterowania, aby można było go wykorzystać do sterowania robotami mobilnymi. W pierwszej części omówiono platformę sprzętową takiego systemu, przedstawiając wady i zalety proponowanych rozwiązań. W drugiej części skupiono się na omówieniu stosowanego w systemach wbudowanych oprogramowania, ze szczególnym uwzględnieniem systemu operacyjnego GNU/Linux na licencji Open Source GPL. W podsumowaniu autorzy wskazują system wbudowany pracujący pod kontrolą GNU/Linux jako platformę sterującą dla robota mobilnego.

EN

The paper presents the idea of the embedded system for a mobile robot control purposes. Some foundations were disccused. The first part of the paper describes the hardware elements of the system and names its advantages and disadvantages. The second part is focused on the software and especially on the Open Source, GPL licensed GNU/Linux operating system. In the summary the embedded system with GNU/Linux is suggested as mobile robot control platform.

Słowa kluczowe

PL

robot autonomiczny mobilny; system wbudowany; GNU/Linux

EN

autonomous mobile robots; embedded system; GNU/Linux

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2008
• Tom: T. 12, z. 2
• Strony: 257--266
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys.

Twórcy

autor

Marchewka D.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Piątek M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Abbott D., Lima for Embedded and Real-Time Applications. Elsevier Science, 2003.
• [2] Barr M., Massa A., Programming Embedded Systems. 0'Reilly, 2006.
• [3] Catsoulis J., Designing Embedded Hardware. 0'Reilly, 2003.
• [4] Corbet J., Rubini A., Kroah-Hartman G., Linux Device Drivers. Third Edition, 0'Reilly, 2005.
• [5] Douglass B., Real-Time Design Patterns: Robust Scalable Architecture for Real-Time Systems. Addison Wesley, 2002.
• [6] Piątek M., Real-Time Application Interface and Xenomai modified GNU/Linwc real-time operating systems dedicated to control. Computer Methods and Systems, Kraków, Akademia Górniczo-Hutnicza 2006.
• [7] Pisarczyk P., Jurkiewicz R., Sadowski M., Systemy wbudowane - kompedium cz. 1 i 2. Elektronik, 4/2003, 32-35, 5/2003, 38-44.
• [8] Yaghmour K., Buidling Embedded Linia Systems. 0'Reilly, 2003.
• [9] http://mars.jpl.nasa.gov/MPF/rover/sojourner.html.
• [10] http://www.roomba.pl/.
• [11] http://www.kernel.org.
• [12] http://www.rtai.org.
• [13] http://www.xenomai.org.