Przegląd możliwości sterowania systemem o zmiennym momencie bezwładności typu ball on beam

• Autorzy: Ganobis M.

Warianty tytułu

EN

On a control of variable moment of inertia system "ball on beam"

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem pracy jest przedstawienie budowy systemu typu ball on beam oraz krótkiego przeglądu możliwości sterowania takim systemem. Zaprezentowane zostaną możliwości projektowania regulatora zarówno z wykorzystaniem jego modelu matematycznego (LQR), jak i bez jego udziału (regulator rozmyty).

EN

The purpose of this paper is to present a "ball on beam" system and a short overview of possibilities of its control. It contains control design methods using mathematical model (LQR), and without it (fuzzy logic controller).

Słowa kluczowe

PL

kulka; pochylnia; sterowanie optymalne; sterowanie rozmyte

EN

ball; heam; optimal control; fuzzy control

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2008
• Tom: T. 12, z. 2
• Strony: 197--209
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Ganobis M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Baranowski J., Projektowanie obserwatora dla serwomechanizmu prądu stałego. Materiały VIII Międzynarodowych Warsztatów Doktoranckich OWD 2006, 373-378.
• [2] Chen C.T., Linear System Theory and Design. CBS College Publishing, 1984.
• [3] Mitkowski W., Baranowski J., Ganobis M., Observer design for variable moment of inertia system. Proceedings of Computer Methods and Systems, 2007, 367-372.
• [4] Kaczorek T., Teoria układów regulacji automatycznej. Warszawa, WNT 1977.
• [5] Yurkovich S., Passino K.M., Fuzzy control. Addison Wesley Longman, Inc. 1998.
• [6] Klamka J., Controllability of Dynamical Systems. Dordrecht: Kluwer Academic Publishers, 1991.
• [7] McNeill M.F., Thro E., Fuzzy Logic - A Practical Approach. Academic Press, Inc., 1994.
• [8] Mitkowski W., Stabilizacja Systemów Dynamicznych. Wydanie II, Kraków, Wyd. AGH 1991.
• [9] Chudyba P, Ganobis M., Model i sterowanie układem o zmiennym momencie bezwładności. Kraków, WEAIiE, AGH 2006 (praca magisterska).
• [10] Sira-Ramirez H., On the control of the "bali and beam " system: A trajectory planning approach. 39* IEEE Conference on Decision and Control, 2000, 4042-4047.
• [11] Skalmierski B., Mechanika z wytrzymałością materiałów dla automatyków. Państwowe Wydawnictwa Naukowe, 1973.
• [12] Turowicz A., Teoria Macierzy. Wydanie VI, Kraków, Wyd. AGH 2005.