Zastosowanie systemów wizyjnych w systemach nawigacji i sterowania robotów mobilnych

• Autorzy: Nowakowski J.

Warianty tytułu

EN

Application of vision systems in mobile robots navigation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszym artykule został zawarty przegląd współczesnych technik sterowania ruchem robotów mobilnych. Zostały zaprezentowane przykłady strategii sterowania robotów mobilnych. Przedstawiono zagadnienia związane z wyznaczaniem dwuwymiarowej mapy przeszkód w otoczeniu robota w oparciu o system kamer wideo w różnych konfiguracjach. W dalszej części artykułu został przedstawiony system sterowania robotem oparty o dalmierze laserowe wykorzystywane do wyznaczania położenia robota w jego otoczeniu.

EN

This paper presents overview of current mobile robot navigation systems. Navigation strategies of robot motion control were also presented. This article describes 2D map reconstruction of environment observed by different vision systems (video cameras) and laser scanners configurations. In the following part of the paper robot navigation system is presented. It is based on application of different laser scanners for current location and orientation determination of a mobile robot.

Słowa kluczowe

PL

systemy wizyjne; systemy nawigacji; system sterowania robotem; roboty mobilne

EN

vision systems; mobile robots; mobile robot navigation

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2003
• Tom: T. 7, z. 3
• Strony: 517--523
• Opis fizyczny: Bibliogr. 20 poz., rys.

Twórcy

autor

Nowakowski J.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka,

Bibliografia

• [1] Bogaert M., Do S. et al.: Local navigation for a class of outdoor robots. ESPRIT Conference Week, Brussels, Belgium 1990
• [2] Borenstein J., Koren Y.: Optimal path algorithms for Autonomous Vehicles. Manufacturing Systems, vol. 16, No. 4, 1987, 297-309
• [3] Bouffouix S., Bogaert M.: Real-time navigation and obstacle avoidance for teleoperated vehicles. SPIE’s International Symposium on Optical Tools for Manufacturing, Boston, USA, 1992
• [4] Bouffouix S., Bogaert M., Do S.: A real-time obstacle avoidance algorithm for teleoperated vehicles. 1st IFAC International Workshop on Intelligent Autonomous Vehicles, Southampton, UK, 1993
• [5] Haddad H., Khatib M., Lacroix S., Chatila R.: Reactive Navigation in Outdoor Environments Using Potential Fields. International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, 1998, 1232-1243
• [6] Kamon L, Rimon E., Rivlin E.: TangentBug: A Range-Sensor-Based Navigation Algorithm. The International Journal of Robotics Research, vol. 17, No. 9, 1998, 934-953
• [7] Kondo K.: Motion planning with six degrees of freedom by multistrategic bidirectional Heuristic free-space enumeration. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 7, No. 3, 1991, 267-277
• [8] Latombe J.C.: Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers 1991
• [9] Lee S., Park J.: Cellular Robotic collision-free path planning. IEEE 5th International Conference on Advanced Robotics, Pisa 1991, 539-544
• [10] Mahkovic R., Slivnik T: Generalized Local Voronoi Diagram of Visible Region. International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, 1998, 349-355
• [11] Malotaux E., Falkenauer E., Van Muysewinkel A.: The motion planning problem: from global to local. ISATA, LEAN/AGILE Manufacturing in the Automotive industries, Aachen 1994
• [12] Manivannan S.: Robotic collision avoidance in a flexible assembly cell using a dynamic knowledge base. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, vol. 23, No. 3, 1993, 766-782
• [13] Neveryd H., Bolmsjo G.: Path planing methods for the ultrasonic navigating mobile robot, WAL- KY. Proceedings of the ECART, Lisbon, October 1995, 10-13
• [14] Noborio H., Naniwa T, Arimoto S.: A quadtree-based path planning algorithm for a mobile robot. Journal of Robotic Systems, 7(4), 1990, 555-574
• [15] Podsędkowski L., Kwapisz L., Visvary I., Idzikowski M.: Sterownik ruchu robota mobilnego dla częściowo znanej przestrzeni roboczej-metoda identyfikacji przeszkód i określania położenia robota. Konferencja Automation 2000, Warszawa 2000
• [16] Podsędkowski L., Nowakowski J., Visvary I., Idzikowski M.: On-line Navigation of Mobile Robots using Laser Scanner. First International Workshop on Robots Control, Kiekrz 1999
• [17] Podsędkowski L.: Dynamiczne planowanie trajektorii robotów mobilnych w zmiennej przestrzeni robocze. Zeszyty Naukowe Politechniki Łódzkiej, nr 809, Rozprawy Naukowe, Łódź 1999, z. 254
• [18] Sekhavat S., Svestka R, Laumond J.-P, Overmars M.H.: Multilevel Path Planning for Nonholonomic Robots Using Semiholonomic Subsystems. The International Journal of Robotics Research, vol. 17, No. 8, August 1998, 840-857
• [19] Wang D., Hamam Y.: Optimal Trajectory Planning of manipulators with collision detection and avoidance. The International Journal of Robotics Research, vol. 11, No. 5, October 1992, 460- 468
• [20] Zelinsky A.: Using Path Transform to Guide The Search for Findpath in 2D. The International Journal of Robotics Research, vol. 13, No. 4, 1994