Rekonstrukcja otoczenia robota mobilnego przy wykorzystaniu systemu stereowizyjnego

• Autorzy: Nowakowski J. , Mencwal A. , Kośla P.

Warianty tytułu

EN

Scene reconstruction performed by stereovision system of mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono wyniki działania aplikacji dokonującej aktualizacji mapy otoczenia robota mobilnego na podstawie obrazu stereowizyjnego. Przedstawiono podstawy teoretyczne i pojęcia związane z przetwarzaniem obrazów stereowizyjnych. Wyjaśniono pojęcie dysparycji, a także zaprezentowano interfejs użytkownika i parametry wydajnościowe programu.

EN

The paper presents application that reconstructs neighbourhood of mobile robot based on analysis of stereovision image. Theoretical backgrounds of stereovision image processing were presented. Concept of disparity was explained. Graphical user interface as well as performance issues of designed application were presented.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; system stereowizyjny; przetwarzanie obrazów

EN

mobile robot; stereovision system; image processing

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2007
• Tom: T. 11, z. 3
• Strony: 127--140
• Opis fizyczny: Bibliogr. 23 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Nowakowski J.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka
• Wyższa Szkoła Humanistyczno-Ekonomiczna w Łodzi

autor

Mencwal A.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka w Łodzi

autor

Kośla P.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka w Łodzi

Bibliografia

• [1] Betke M., Gurvits L.: Mobile Robot Localization Using Landmarks. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1994, 135-142
• [2] Bonci A., Leo T., Longhi S.: Ultrasonic and Video Data Fusion for Mobile Robot Navigation. Proceedings of the 1Oth Mediterranean Conference on Control and Automation - MED2002, Lisbon, Portugal
• [3] Cyganek B.: Komputerowe przetwarzanie obrazów trójwymiarowych. Warszawa, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT 2002
• [4] Demonceaux C, Kachi-Akkouche D.: Robust Obstacle Detection with Monocular Vision Based on Motion Analysis. 2004 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, University of Parma, Parma 2004,527-532
• [5] Foggia P., Limongiello A., Vento M.: A moving object and obstacle detection system in real time AVG and AMR applications. ARAS Conference, Cairo 2005, 2190-2195
• [6] Lefaix G., Marchand E., Bouthemy P.: Motion-based Obstacle Detection and Trackingfor Car Driving Assistance. IAPR Int. Conf. on Pattern Recognition, ICPR'2002, vol. 4, 74-7
• [7] Luong Q.T., Weber J., Koller D., Malik J.: An integrated stereobased approach to automatic vehicle guidance. Proceedings of the Fifth International Conference on Computer Vision, 1995, 52-57
• [8] Mahkovic R., Slivnik T.: Generalized Local Yoronoi Diagram of Visible Region. International Conference on Robotics and Automation, 1998 Leuven, Belgium, 349-355
• [9] Matthies L., Xiong Y., Hogg R., Zhu D., Rankin A., Kennedy B.: A Portable, Autonomous, Urban Reconnaissance Robot. International Conference on Intelligent Autonomous Systems, Venice, 2001
• [10] Murray D. Little J.: Using real-time stereo vision for mobile robot navigation. Autonomous Robots, vol. 8, Issue 2, 2000, 161-171
• [11] Podsędkowski L.: Dynamiczne planowanie trajektorii robotów mobilnych w zmiennej przestrzeni roboczej. Zeszyty Naukowe PŁ, nr 809, 1999
• [12] Podsędkowski L., Kwapisz L., Idzikowski M., Vizvary L: Sterownik ruchu robota mobilnego dla częściowo znanej przestrzeni roboczej. PAR XII'00, 2000
• [13] Rennekamp T., Homeier K., Kroeger T.: Distributed Sensing and Prediction of Obstacle Motions for Mobile Robot Motion Planning. Proceedings of the 2006 IEEE/RS J International Conference on Intelligent Robots and Systems. Beijing, China 2006
• [14] Skrzypczyński P., Drapikowski P.: Environment modelling in a multi - agent mobile system. EUROBOT'99, 1999
• [15] Tomoaki Y., Akihisa O., Shin'ichi Y: Braille Błock Detection for Autonomous Mobile Robot Navigation. Proceedings of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
• [16] Wang D., Hamam Y.: Optimal Trajectory Planning of manipulators with collision detection and avoidance. The International Journal of Robotics Research, vol. 11, No. 5, October 1992, 460-468
• [17] Williamson T., Thorpe C: A trinocular stereo system for highway obstacle detection. International Conference on Robotics and Automation (ICRA'99) 1999
• [18] Xiong Y, Matthies L.: Error analysis of a real-time stereo system. Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 1997. Proceedings, 1997 IEEE Computer Society, 1087-1093
• [19] Zhang Q., Pless R.: Constraints for Heterogeneous Sensor Auto-Calibration. Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshop, 2004, 38
• [20] Idzikowski M.: Laserowy system nawigacyjny robotów mobilnych. Politechnika Łódzka, 2005 (praca doktorska)
• [21] Pfister S.T., Roumeliotis S.I., Burdick J.W.: Weighted Line Fitting Algorithms for mobile robot map building and efficient data representation. ICRA'03, 2003
• [22] Broggi A., Caraffi C, Porta R, Zani R: 77xe Single Frame Stereo Vision System for Reliable Obstacle Detection used during the 2005 DARPA Grand Challenge on TerraMax™. Proceedings of the IEEE Intelligent Transportation Systems Conference, Toronto, 2006, 745-752
• [23] Dutkiewicz R, Kiełczewski M.: Sprzężenie wizyjne w sterowaniu grupą robotów mobilnych, http://theta.ar-kari.put.poznan.pl/system_wizyjny.htm, 2003