Detection of obstacles motion in a mobile robot environment

• Autorzy: Nowakowski J.

Warianty tytułu

PL

Detekcja ruchu obiektów w otoczeniu robota mobilnego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This article presents results of investigation of robot motion planner in which obstacles motion detector was implemented. Images from stereo vision system are used to compute disparity distribution and robot environment map. The results of obstacle motion detection are presented. Optical motion approach for obstacle movements detection was also presented.

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie planowania trajektorii robotów mobilnych z uwzględnieniem ruchu przeszkód. Zaproponowano wykorzystanie systemu stereowizyjnego do wyznaczenia otoczenia robota na podstawie mapy dysparycji. Przedstawiono koncepcję wykorzystania ruchu optycznego do wykrywania poruszających się przeszkód.

Słowa kluczowe

EN

disparity; mobile robot; stereovision; detection of obstacles

PL

dysparycja; robot mobilny; stereowizja; detekcja przeszkód

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2006
• Tom: T. 10, z. 3
• Strony: 491--495
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Nowakowski J.

• Katedra Informatyki Stosowanej, Politechnika Łódzka, Wyższa Szkoła Humanistyczno-Ekonomiczna w Łodzi

Bibliografia

• [1] Cornaniciu D., Xie B.: Real-time obstacle detection with a calibrated camera and known egomotion. US Patent Application No. 20040183905, 2004
• [2] Fidelman P., Coffman T, Miikkulainen R: Detecting Motion in the Emironment with a Moving Ouadruped Robot. RoboCup International Symposium 2006
• [3] McCarthy C. Barnes N.: Comparison of Temporal Filters for Optical Flow Estimation in Continuous Mobile Robot Navigation
• [4] Ruiz-del-Solar J., Vallejos P.: Motion Detection and Tracking for an AIBO Robot using Camera Motion Compensation and Kalman Filtering
• [5| Overett G., Austin D.: Stereo vision Motion detection from a Moving platform. Australasian Conference on Robotics and Automation, 2004
• [6] Barnes N., Liu Z.-Q.: Embodied Categorisation for Vision-Guided Mobile Robots. Technical Report The University of Melbourne, Preprint submitted to Elsevier Science, 2004
• [7] Cyganek B.: Komputerowe przetwarzanie obrazów trójwymiarowych. Warszawa, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, 2002