Wykorzystanie obrazu z kamery do pozycjonowania robota IRp-6

• Autorzy: Garbacz M. , Zaczyk M.

Warianty tytułu

EN

Pattern recognition problem for positioning industrial robot IRp-6

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszej pracy przedstawiono opis rzeczywistej aplikacji zrealizowanej w Katedrze Automatyki AGH. Stanowisko laboratoryjne składa się z robota przemysłowego IRp-6 poruszającego się po torze jezdnym oraz umieszczonej ponad robotem kamery. Na specjalnym blacie naprzeciwko kamery umieszcza się figury geometryczne. Użytkownik, korzystając ze stworzonego panelu operatorskiego, ma możliwość ustawienia ramienia robota ponad wybraną przez siebie figurą.

EN

This paper describes real application, which was built in Department of Automatics at AGH-University of Science and Technology. The application consists of industrial robot IRp-6 and camera. The geometrical shapes are placed on special table in front of the camera. The user can position the robot arm over the chosen shape using special operator panel.

Słowa kluczowe

PL

przetwarzanie obrazów; analiza obrazu; robot IRp-6; pozycjonowanie robota

EN

image processing; image analysis; IRp-6 robot; positioning industrial robot

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2004
• Tom: T. 8, z. 3
• Strony: 139--150
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Garbacz M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Zaczyk M.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Bibliografia

• [1] Craig J.: Wprowadzenie do robotyki: mechanika i sterowanie. Warszawa, WNT 1995
• [2] Górecki R.: Robotyka i roboty przemysłowe. Kraków, Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne 1990
• [3] Morecki A. et al.: Podstawy robotyki: teoria i elementy manipulatorów robotów. Warszawa, WNT 1999
• [4] Olszewski M. et al.: Manipulatory i roboty przemysłowe: automatyczne maszyny manipulacyjne. Warszawa, WNT 1985
• [5] Tadeusiewicz R.: Systemy wizyjne robotów przemysłowych. Warszawa, WNT 1992
• [6] Robot przemysłowy IRp-6. Dokumentacja techniczno-ruchowa. Ostrów Wielkopolski, MERA--ZAP 1991
• [7] Real Time Interface for Simulink. Implementation Guide (For RTI 3.4.1 and RT1-MP 3.4.1) dSPACE GmbH 1999
• [8] McontrolDesk. Eżcperiment Guide (for ControlDesk version 1.2). dSPACE GmbH 1999