Realizacja predefiniowanego planu przez robota mobilnego z wykorzystaniem ROS

• Autorzy: Węgierska Agnieszka , Cybulski Bartłomiej , Granosik Grzegorz

Warianty tytułu

EN

Execution of a predefined plan by a mobile robot in ROS

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono możliwości zwiększenia kontroli nad ruchem robota sterowanego przez standardowe narzędzia pakietu nawigacyjnego ROS, poprzez zlecanie do wykonania zdefiniowanej przez użytkownika ścieżki. Testowane były następujące konfiguracje wspomagające nawigację: predefiniowana ścieżka i korytarz, korytarz i ścieżka wygenerowana przez robota. Niezawodność realizacji planu była testowana przez co najmniej 8 godz. W pracy wstępnie porównano zachowanie planerów TEB, DWA, EBand, zaś w dalszych testach użyto TEB.

EN

This paper presents the possibility of increasing the repeatability of robot motion ROS navigation_stack by commissioning a user-defined path or corridor restricting motion. The following navigation support approaches were tested: predefined path, predefined path and corridor, corridor and path plan created automatically by the robot. The reliability was examinated for at least 8 hours. The behaviour of TEB, DWA and EBand planners was initially compared TED was chosen for long-term navigation tests.

Słowa kluczowe

PL

planowanie ruchu; planowanie działań; planowanie zadań; robot mobilny

EN

traffic planning; action planning; task scheduling; mobile robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2022
• Tom: z. 197, t. 1
• Strony: 147--156
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Węgierska Agnieszka

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

autor

Cybulski Bartłomiej

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

autor

Granosik Grzegorz

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

Bibliografia

• 1. C. Z. Looi, D. W. K. Ng. A study on the Effect of Parameters for ROS Motion Planer and Navigation System for Indoor Robot. In: International Journal of Electrical and Computer Engineering Research. IJECER 2021. Vol. 1, s. 29-36.
• 2. B. Cybulski, A. Wegierska and G. Granosik. Accuracy comparison of navigation local planners on ROS-based mobile robot. IN: 2019 13th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo). 2019. s. 104-111.
• 3. I. Naotunna, T. Wongratanaphisan. Comparison of ROS Local Planners with Differential Drive Heavy Roboic System. In: 2020 International Conference on Advanced Mechatronic Systems (ICAMechS).2020. s. 1-6.
• 4. P. Marin-Plaza, et al. Global and local Path Planning Study in a ROS-Based Research Platform for Autonomous Vehicles. In: Journal of advanced Transportation. 2018. Vol. 2018.
• 5. J. Karwowski, et al. Hubero - a framework to simulate human behaviour in robot research. In: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems. 2021. Vol. 15, s. 31-38.
• 6. F. Pimentel, P. Aquino. Performance evaluation of ROS Local Trajectory Planning Algorithms to Social Navigation. In: 2019 Latin American Robotics Symposium (LARS), 2019 Brazilian symposium on Robotics (SBR) and 2019 Workshop on Robotics in Education (WRE). 2019. S. 156-161.
• 7. M. Quigley et al. ROS: an open-source Robor Operatng system. In: ICRA Workshop on open source software. 2009. Vol. 3.
• 8. T. Winiarski, D. Seredyński. Wizualizacja sterowników robotów bazujących na teorii agenta upostaciowionego. In: XV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki. 2018. vol. z. 196, s. 417-426.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).