Planowanie scenariusza eksploracji w grupie wzajemnie obserwujących się robotów

• Autorzy: Szklarski J.

Warianty tytułu

EN

Impact of path-planning on the localization in a multirobotic system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Jedną z zalet systemów składających się z wielu robotów mobilnych jest możliwość współdziałania jednostek w celu zwiększenia dokładności ich samolokalizacji. W artykule omówiono sytuację, w której zakłada się że roboty praktycznie nie mają dostępu do czujników pozycji bezwzględnej i swoją pozycję ustalają jedynie na podstawie czujników proprioceptywnych, wzajemnych obserwacji oraz opcjonalnie obserwacji pojedynczego znacznika, co umożliwia osadzenie pozycji w układzie globalnym. Na przykładzie problemu kooperatywnego przeszukania obszaru, poprzez przeprowadzenie symulacji, pokazano że odpowiednie zaplanowanie trajektorii pozwala w istotnym stopniu zwiększyć dokładność pozycjonowania.

EN

One of the advantages of multirobotic systems is the ability to cooperate in order to obtain a more precise information about robot poses. In the article we consider a situation where robots have no access to any maps (except a single marker) or GPS and use only theirs relative observations (bearing, distance, orientation) to improve localization (by means of EKF). It is shown that proper path planning can significantly improve accuracy and efficiency of the stated exploration problem.

Słowa kluczowe

PL

systemy robotów; eksploracja; obserwacja; robot

EN

robot systems; exploration; observation; robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 1
• Strony: 279--288
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Szklarski J.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN, Pawińskiego 5b, 02-106 Warszawa

Bibliografia

• [1] Piotr Skrzypczyński. Metody Analizy i Redukcji Niepewności Percepcji w Systemie Nawigacji Robota Mobilnego, volume 407 of Rozprawy. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2007.
• [2] Sebastian Thru, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics. The MIT Press, 2005.
• [3] Barbara Siemiątkowska, Adam Borkowski, Rafał Chojecki, Michał Gnatowski, and Jacek Szklarski. Reprezentacja otoczenia robota mobilnego. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, 2011.
• [4] Sajad Saeedi, Michael Trentini, Mae Seto, and Howard Li. Multiple-robot simultaneous localization and mapping: A review. Journal of Field Robotics, 33(1):3, 2016.
• [5] Zhi Yan, Nicolas Jouandeau, and Arab Ali Cherif. A survey and analysis of multi-robot coordination. International Journal of Advanced Robotic Systems, 10, 2013.
• [6] Liam Paull, Saeed Saeedi, Mae Seto, and Huaqing Li. Auv navigation and localization: A review. Oceanic Engineering, IEEE Journal of, 39(1): 131, 2014.
• [7] S I. Roumeliotis and G. A. Bekey. Distributed multirobot localization. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 18(5):781, Oct 2002.
• [8] Vincenzo Caglioti, Augusto Citterio, and Andrea Fossati. Cooperative, distributed localization in multi-robot systems: a minimum-entropy approach. In Distributed Intelligent Systems: Collective Intelligence and Its Applications, 2006. DIS 2006. IEEE Workshop on, page 25. IEEE, 2006.
• [9] Agostino Martinelli, Frederic Pont, and Roland Siegwart. Multi-robot localization using relative observations. In Robotics and Automation, 2005. ICRA 2005. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on, page 2797. IEEE, 2005.
• [10] Frank E. Schneider and Dennis Wildermuth. Influences of the robot group size on cooperative multi-robot localisation - analysis and experimental validation. Robotics and Autonomous Systems, 60(11): 1421, 2012. Towards Autonomous Robotic Systems 2011 .
• [11] Alessandro Renzaglia, Lefteris Doitsidis, Agostino Martinelli, and Elias B Kosmatopoulos. Multi-robot three dimensional coverage of unknown areas. The International Journal of Robotics Research, page 738, 2012.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.