Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego

• Autorzy: Majek K. , Pełka M. , Będkowski J. , Cader M. , Masłowski A.

Warianty tytułu

EN

Project of autonomous inspection robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robotainspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera 3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zinte-growanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściowąanaliząsemantyczną(oblicza-nie wektorów normalnych dla chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowa-dzono eksperymenty weryfikujące poprawność działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych.

EN

In the article the project of autonomous inspection robot is shown. Instead of commercial applications, proposed approach with relatively lower prize offer satisfactory function-ality. Proposed approach is based on State of the Art mobile platform equipped with developed 3D laser measurement system 3D. Laser 3D is developed based on Fused Deposition Modeling FDM technology. Autonomous mobile robot is using IMU(Inertial Measurement Unit) wit GPS(Global Positioning System) to navigate in outdoor environment. The approach offers 3D cloud of points augmented by normal vectors looking form user point of view. Normal vectors are computed using PCA (Principal Component Analysis) method in on-line fash-ion. The proof of concept was demonstrated based on the experiment in the real environment. As a result the modern research platform is developed, which can be used for further inspection systems’ analysis.

Słowa kluczowe

PL

robot inspekcyjny; laserowy system pomiarowy 3D; PCA (Principal Component Analysis)

EN

inspection robot; laser measurement system 3D; PCA (Principal Component Analysis)

• Wydawca: Instytut Informatyki Uniwersytet Kazimierza Wielkiego
• Czasopismo: Studia i Materiały Informatyki Stosowanej
• Rocznik: 2012
• Tom: nr 7
• Strony: 29--35
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Majek K.

• Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki ul. Św. Andrzeja Boboli 8, 02-525 Warszawa

autor

Pełka M.

• Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki ul. Św. Andrzeja Boboli 8, 02-525 Warszawa

autor

Będkowski J.

• Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki ul. Św. Andrzeja Boboli 8, 02-525 Warszawa
• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP w Warszawie Al. Jerozolimskie 202,02-486 Warszawa

autor

Cader M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP w Warszawie Al. Jerozolimskie 202,02-486 Warszawa

autor

Masłowski A.

• Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki ul. Św. Andrzeja Boboli 8, 02-525 Warszawa

Bibliografia

• 1. Pellenz J., Lang D et al., Real-time 3d mapping of rough terrain: A field report from disaster city. IEEE International Workshop on Safety Security and Rescue Robotics (SSRR), Bremen, Germany(2010).
• 2. Elseberg, J., D. Borrmann et al., Efficient proc-essing of large 3D point clouds. XXIII Interna-tional Symposium on Information, Communica-tion and Automation Technologies (ICAT), Sa-rajevo, Bosnia (2011).
• 3. http://www.3d-scanner.net/
• 4. J. Będkowski, Intelligent Mobile Assistant for Spatial Design Support, Journal of Automation in Constrution 2012, DOI http://dx.doi.org/10.1016/j.autcon.2012.09.009, 2012
• 5. Janusz Marian Bedkowski, Andrzej Maslowski, Geert De Cubber, (2012) "Real time 3D local-ization and mapping for USAR robotic applica-tion", Industrial Robot: An International Jour-nal, Vol. 39 Iss: 5
• 6. Surmann H., Worst R., et al., RoboCup Rescue - Robot League Team KURT3D. Rescue Robot League Competition RoboCup2004, New Or-leans, Louisiana, USA (2004)
• 7. R. B. Rusu, Z. C. Marton, N. Blodow, M. Beetz, Learning informative point classes for the acquisition of object model maps, in: Proc. 10th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision ICARCV, 2008, pp. 643–650.