Badania symulacyjne obciążeń układu jezdnego robota ratowniczego

• Autorzy: Łopatka M. J. , Muszyński T. , Rubiec A.

Warianty tytułu

EN

Simulation of Fire Rescue Robot chassis loads

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Referat opisuje opracowywanego w zespole maszyn inżynieryjnych i robotów Wojskowej Akademii Techncznej kołowego robota ratowniczego FRR. Przedstawiono w nim również krótki opis przewidywanych do realizacji przez FRR zadań i wynikających z nich problemów jakie należy rozwiązać. Następnie opisana została metoda oraz model za pomocą którego możliwe było przeprowadzenie symulacyjnej identyfikacji obciążeń układu zawieszenia robota. Opisując opracowany model symulacyjny przestawiono główne wykorzystane założenia upraszczające oraz metodę za pomocą której obliczono podstawowe parametry modelu. Kolejne rozdziały referatu opisują próby jakim poddany został model oraz przykładowe wyniki badań. W końcowej części artykułu przedstawiono podsumowanie oraz dyskusję nad wynikami badań.

EN

This paper describes FRR wheeled rescue robot which being developed in Robots & Engineering Equipment Team of Military University of Technology. There have been presented also short description of planned to performing by Fire Rescue Robot FRR tasks and caused by them problems to solve. Next have been described the method and model enable to carry out simulation which are necessary to robot suspension system loads identification. Describing developed simulation model, have been presented main used simplification assumptions and method used to calculate main model parameters. The nest paper sections describe the tests which has been subjected to model and examples of their results. In the final part of the paper is a conclusion and discussion of the results of research.

Słowa kluczowe

PL

robot ratowniczy; układ jezdny; badania symulacyjne

EN

robot rescue; chassis; simulation studies

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 4
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., tab., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Łopatka M. J.

• Katedra Budowy Maszyn WAT

autor

Muszyński T.

• Katedra Budowy Maszyn WAT

autor

Rubiec A.

• Katedra Budowy Maszyn WAT

Bibliografia

• 1. S. Tadokoro, “Rescue Robotics,“ Springer, London 2009, pp. 1-16
• 2. A. Bartnicki, A. Dąbrowska, A. Rubiec, “Mobility problems of remote-controlled ground vehicles,“ Polish Journal of Environmental Studies Vol.20, No. 5A, Olsztyn 2011, pp. 7-12
• 3. P. Sprawka, “The Methods of Evaluation the Mobility of Off - Road Vehicles,“ Solid State Phenomena Vol 180 2011, pp. 355-365
• 4. J. Reimpell, H. Stoll, J. Betzler, “The Automotive Chasis: Engineering Principles,“ Butterworth Heinemann, Oxford 2001, pp. 7-82
• 5. J. Hapian-Smith, “An Introduction to Modern Vehicle Design,“ Butterworth Heinemann, Oxford 2002, pp. 125-155
• 6. P. Dudzinski, “Lenksysteme für Nutzfahrzeuge,“ Springer, Berlin 2005, pp. 29-179
• 7. A. Rehnberg. “Suspension design for off-road construction machines,“ KTH, Stockholm 2011, pp. 31-33
• 8. A. Moradi, A. Mirzakhami Nafchi, A. Ghanbarzadeh, E. Soodmand, “Optimization of linear and nonlinear full vehicle model for improving ride comfort vs. road holding with the Bees Algorithm,“ IEEE Colloquium on Humanities, Penang 2011, pp. 17-22
• 9. J. Pijuan, M. Comellas, M. Nogues, J. Roca, X. Potau “Active bogies and chassis leveling for a vehicle operating in rough terrain,“ Journal of Terramechanics Vol. 49, 2012, pp. 161-171
• 10. H. Gattringer, R. Naderer, H. Bremer “Modeling and Control of a Pneumatically Driven Stewart Platform,“ Motion and Vibration Control, 2009, pp. 93-102
• 11. T. Thueer, A. Krebs, R. Siegwart “Comprehesive locomotion performance evaluation of all-terrain robots,“ 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vols 1-12, 2006, pp. 4260-4265
• 12. O. P. Agrawal, S. Saigal, “Dynamic analysis of multi-body systems using tangent coordinates,“ Computers & structures 31, 1989, pp. 349-355
• 13. A. Shabana, “Dynamics of multibody systems,“ Cambrige University Press, 2005, pp. 28-84
• 14. W. Blajer, “An orthonormal tangent space method for constrained multibody systems,“ Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering 121, 1995, pp. 45-57
• 15. K. Arczewski, W. Blajer, “A unified approach to modeling of holonomonic and nonholonomonic mechanical systems,“ Mathematical Modeling of Systems 2, 1996, pp. 157-174