An Application of Sliding Control in Mobile Robot Motion

• Autorzy: Pyka T.
• Konferencja: Środowiskowe Warsztaty Doktorantów Politechniki Opolskiej (VII ; 12–14.06.2013; Opole-Pokrzywna)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper compares two kinds of regulators in mobile robot: classical PD and sliding mode controllers. Simulations were carried out for a DC motor with uncertainty moments of inertia and varying wheel friction of the ground.

Słowa kluczowe

EN

mobile robot; classical PD controller; sliding mode controller; DC motor

PL

kontroler trybu przesuwnego; robot mobilny; regulator klasyczny PD; silnik prądu stałego

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Opolskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska
• Rocznik: 2013
• Tom: z. 69
• Strony: 89--90
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., wykr.

Twórcy

autor

Pyka T.

• Faculty of Electrical Engineering Automatic Control and Informatics Institute of Electromechanical Systems and Industrial Electronics

Bibliografia

• [1] GIERGIEL M.J., HENDZEL Z., ŻYLSKI W.: Modeling and control of wheeled mobile robots, Warsaw, Polish Scientific Publishers PWN, 2002
• [2] SLOTINE J.J.E., LI W.: Applied Nonlinear Control, NJ: Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1991
• [3] UTKIN V., GULDNER J. AND SHI J.X.: Sliding Mode Control in Electro-Mechanical Systems, Taylor and Frencis, London, 1999
• [4] BENIAK R., PYKA T.: Control stepsize optimization for tri-wheel mobile robot, Proceedings of the 3rd International Students Conference Electrodynamics and Mechatronics in Opole, 2011, pp. 73-76 Work co-financed by European Social Fund