Zautomatyzowany system sterowania ruchem robota na zadanej trajektorii z możliwością ominięcia przeszkód w oparciu o logikę rozmytą

• Autorzy: Radion O.

Warianty tytułu

UK

Автоматизована система керування рухом робота по складній траєкторії з обминанням перешкод на базі нечіткої логіки

EN

Automated system to control a robot’s movement on complex trajectory with avoiding obstacles based on fuzzy logic

• Języki publikacji: PL UK

Abstrakty

PL

Artykuł dotyczy metody projektowania robota mobilnego. Opracowany został algorytm ominięcia przeszkód oraz oprogramowanie Processing co umożliwia ustawienie punktów kontrolnych trajektorii oraz zapisu ich w pamięć robota. Przeanalizowano system ruchu robota z ominięciem przeszkód na podstawie logiki rozmytej.

UK

В роботі розглянуто методи проектування мобільного робота. Розроблений алгоритм обминання перешкоди та програмне забезпечення, яке на мові програмування Processing дозволяє задавати опорні точки маршруту та записувати їх в пам'ять робота. Розроблена система руху робота з обминанням перешкод на базі нечіткої логіки.

EN

We consider methods for designing mobile robot. The algorithm of avoiding obstacles and software based on the programming language Processing that allows to set the anchor points of the route and record them in robot’s memory were worked out. The system of the robot movement with avoiding obstacles based on fuzzy logic was developed.

Słowa kluczowe

PL

kontrola automatyczna; logika rozmyta; sterowanie robotem

EN

automatic control; fuzzy logic; robot control

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
• Czasopismo: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 1
• Strony: 86--92
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Radion O.

• Narodowy Uniwersytet Techniczny w Łucku, Wydział Automatycznej Kontroli Procesów Produkcyjnych

Bibliografia

• [1] Eberkart R., Simpson P., Dobbins R.: Computational Intelligence PC Tools. AP Professional, 1996.
• [2] Gradetskiy V.G., Veshnikov V.B., Kalinicheko S.V. Upravlyayemoye dvizheniye mobil'nykh robotov po proizvol'no oriyentirovannym v rostranstve poverkhnostyam, Nauka, Moskva, 2001. (In Russian).
• [3] Laumond J.P., Sekhavat S., Lamiraux F.: Guidelines in Nonholonomic Motion Planning for Mobile Robots, Springer, 1998.
• [4] Novikov YU.V.: Vvedeniye v tsifrovuyu skhemotekhniku. INTUIT.ru, 2006. (In Russian).
• [5] Reas C., Fry B. (Foreword by Maeda J.): Processing: A Programming Handbook for Visual Designers and Artists, MIT Press, 2007.
• [6] Yakh’yayeva G.E.: Nechetkiye mnozhestva i neyronnyye seti. Binom. Laboratoriya znaniy, Moskva, 2008. (In Russian).
• [7] Zade L.: Ponyatiye lingvisticheskoy peremennoy i yego primeneniye k prinyatiyu priblizhennykh resheniy. Mir, Moskva, 1976. (In Russian).
• [8] Zadeh L.A.: Fuzzy sets. Information and Control, vol. 8, N 3, 1965, 338-353.