The analysis of industrial robot – external axes system movements with the use of virtual off-line programming

• Autorzy: Cegielski P. , Golański D. , Kołodziejczak P. , Kolasa A. , Sarnowski T.

Identyfikatory

DOI

10.26628/ps.v90i10.946

Warianty tytułu

PL

Analiza ruchowa w układzie robot - zewnętrzne osie z wykorzystaniem wirtualnego środowiska do programowania robotów w trybie off-line

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Both, positioners as well as robot motion tracks to be integrated with industrial robots as their external axes should fulfil high work requirements. The toughness structure of such systems resulted in high carrying capacity and repeatability of positioning must be compatible with the system kinematic ability to be used in typical technological application. During such systems design process its functional verification can be done with the use of virtual off-line programming. The already complemented in PPU ZAP Robotyka in Ostrów Wielkopolski research methodic as well as results of analysis performed of newly developed manipulating machines as external axes of industrial robots.

PL

Pozycjonery i tory jezdne przeznaczone do zintegrowania z robotami przemysłowymi jako ich zewnętrznymi osiami powinny cechować się wysokimi walorami użytkowymi. Sztywność konstrukcji, przekładająca się na wysoką nośność i powtarzalność pozycjonowania, musi iść w parze z użytecznością zastosowanej struktury kinematycznej, dopasowanej do typowych zadań produkcyjnych oraz samych robotów. Już na etapie ich projektowania weryfikacja funkcjonalna może zostać przeprowadzona na drodze symulacji ruchowych w wirtualnym środowisku do programowania robotów w trybie off-line. W artykule przedstawiono wdrożoną metodykę badawczą i pierwsze efekty analizy dotyczące budowy i wdrożenia przemysłowego w PPU "ZAP Robotyka" w Ostrowie Wielkopolskim nowych typów maszyn manipulacyjnych - zewnętrznych osi robotów.

Słowa kluczowe

EN

welding positioner; motion track; external axis; robot; off-line programming

PL

pozycjoner spawalniczy; tor jezdny; oś zewnętrzna; robot; programowanie off-line

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Welding Technology Review
• Rocznik: 2018
• Tom: R. 90, nr 10
• Strony: 1--10
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., il., tab.

Twórcy

autor

Cegielski P.

• Warsaw University of Technology

autor

Golański D.

• Warsaw University of Technology

autor

Kołodziejczak P.

• Warsaw University of Technology

autor

Kolasa A.

• Warsaw University of Technology

autor

Sarnowski T.

• ZAP Robotics Ostrów Wielkopolski

Bibliografia

• [1] G.S. Bolmsjo, A kinematic description of a positioner and its application in arc welding robots, Automated and Robotic Welding 11 (1987).
• [2] P. Cegielski, Automatyzacja i robotyka w budowie maszyn. Skrypt Politechniki Warszawskiej, Tempus (1997).
• [3] P. Cegielski, Wybrane aspekty orientacji przestrzennej głowicy roboczej podczas zmechanizowanego i zautomatyzowanego spawania łukowego, Welding Technology Review (2016), vol. 88 (2), 35-40.
• [4] P. Cegielski, D. Golański, P. Kołodziejczak, A. Kolasa, D. Rochalski, Weryfikacja modeli konstrukcyjnych pozycjonerów spawalniczych w oparciu o modelowanie matematyczne MES, Welding Technology Review (2018), vol. 90 (1), 36-42.
• [5] P. Cegielski, D. Golański, P. Kołodziejczak, A. Kolasa, T. Sarnowski, Studium rozwiązań konstrukcyjnych nowej generacji zewnętrznych osi robotów przemysłowych, Welding Technology Review (2017), vol. 89 (11), 84-92.
• [6] P. Cegielski, A. Kolasa, T. Sarnowski, Nowe konstrukcje pozycjonerów jako zewnętrznych osi robotów przemysłowych, Welding Technology Revie (2016), vol. 88 (1), 27-32.
• [7] G. Herden, Schweisroboter. VEB Verlag Technik Berlin, Edycja Maszinostrojenie, Moskwa 1988.
• [8] J. Honczarenko, Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, WNT Warszawa, 2011.
• [9] W. Kaczmarek, I. Jużak, Projekt zrobotyzowanego stanowiska do spawania kolan rur preizolowanych o różnej średnicy, Biuletyn WAT (2012), vol. LXI (1), 259-277.
• [10] J. Knapczyk, P.A. Lebiediew, Teoria mechanizmów przestrzennych i manipulatorów WNT, Warszawa (1990).
• [11] V. Malin, Designer’s guide to effective welding automation – part I: analysis of welding operations as objects for automation, Welding Journal 11 (1985).
• [12] V.L. Jr Mangold, Robotic arc welding system design, Welding Journal 11 (1989).
• [13] A. Pashkevich, A. Dolgui, Kinematic Control of A Robot-Positioner System for Arc Welding Application. Industrial Robotics: Programming, Simulation and Application, ISBN 3-86611-286-6, ARS/plV, Germany, December (2006), 702, Edited by: Low Kin Huat.
• [14] M. Panas, Analiza technologiczna pozycjonerów spawalniczych na drodze symulacji off-line, Praca dyplomowa inżynierska, kierujący dr inż. P. Cegielski (2018).
• [15] M. Tomaszewski, Analiza funkcjonalna zewnętrznych osi robotów przemysłowych na drodze symulacji off-line, Praca dyplomowa inżynierska, kierujący dr inż. P. Cegielski, 2018.
• [16] J. Wróbel, Technika komputerowa dla mechaników, PWN, Warszawa (1994).

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).