IRMO-bot inspekcyjno-ratunkowy, rekonfigurowalny robot mobilny

• Autorzy: Hajkuś J , Machnik M. , Zając J.

Warianty tytułu

EN

IRMO-bot reconfigurable inspection robot for rescue activity

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule omówiono projekt inspekcyjno-ratunkowego, rekonfigurowalnego robota mobilnego IRMO-bot. Robot ten charakteryzuje się zmienną geometrią gąsienicowego układu jezdnego oraz możliwością przemieszczania środka ciężkości w trakcie jazdy. Dzięki temu może poruszać się sprawnie po trudnym, zróżnicowanym terenie. Robot wyposażony jest w układ sensoryczny oraz układ sterowania zbudowany w oparciu o jednoukładowy komputer PC. Robot jest przystosowany do zdalnego sterowania, można jednak zaimplementować również zachowania autonomiczne. Oprogramowanie systemu sterowania zostało opracowane przy wykorzystaniu oprogramowania Player Project.

EN

The paper presents the design of IRMO-bot recontigurable inspection robot for rescue activity. The robot is characterized by a variable geometry of tracked chassis and the ability to move the center of its gravity during the ride. This makes it possible to move smoothly through rough, varied terrain. The robot is equipped with sensory and control systems built on a single chip PC. It is designed for remote control but autonomous behavior can also be implemented. Control system software was developed using free software Player Project.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot specjalny; robot mobilny; IRMO-bot

EN

robotics; special robot; mobile robot; IRMO-bot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 513--524
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys.

Twórcy

autor

Hajkuś J

• Politechnika Krakowska, Zakład Zautomatyzowanych Systemów Produkcyjnych, Al. Jana Pawała II 37, 31-864 Kraków

autor

Machnik M.

• Politechnika Krakowska, Zakład Zautomatyzowanych Systemów Produkcyjnych, Al. Jana Pawała II 37, 31-864 Kraków

autor

Zając J.

• Politechnika Krakowska, Zakład Zautomatyzowanych Systemów Produkcyjnych, Al. Jana Pawała II 37, 31-864 Kraków

Bibliografia

• [1] J. Hajkuś. Gąsienicowy robot inspekcyjny R-bot, wykorzystujący system wizji 3D. Praca inżynierska. Wydział Mechaniczny, Politechnika Krakowska, 2011.
• [2] T. Nabagło. Modelowanie i symulacja pojazdu gąsienicowego w programie MSC.ADAMS. Czasopismo Techniczne, Zeszyt 7, 2011, s. 375-382.
• [3] The Player Project. Free Software tools for robot and sensor applications, http://playerstage.sourceforge.net