Sterowanie modelem żurawia samochodowego z zapewnieniem jego stateczności

• Autorzy: Janusz J. , Kłosiński J.

Warianty tytułu

EN

Controlling of a mobile crane model with assuring of its stability

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W przypadku przenoszenia dużych ładunków przez żurawie samochodowe istnieje możliwość utraty stateczności maszyny pod wpływem działania dużych sił bezwładności mimo tego, że w chwili rozpoczęcia ruchu były spełnione warunki stateczności żurawia. Monitorowanie wartości sił nacisku układu podporowego na podłoże oraz ich zmian stwarza szanse odpowiednio wcześniejszej korekty strategii sterowania ruchami roboczymi, która uchroni żuraw przed utratą stateczności. W pracy zamieszczono wyniki badań numerycznych modeli sterowania i regulacji ruchów roboczych żurawia zapewniających minimalizację wahań ładunku po zakończeniu ruchu wyposażonych w interwencyjny układ zapobiegający utracie stateczności.

EN

In case of transport of great loads by mobile cranes the loss of stability of machine is possible by reason of acting the great forces of inertia. It can appear also at the time when the conditions of crane stability were fulfilled in moment of beginning of motion. Monitoring of the values of the pressure forces of the crane support system which act on the ground as well as their changes makes possible the application of special device to correction the crane motions controlling. It protects the crane against the loss of stability. The results of numerical simulations of the models of the crane motions controlling systems with assuring minimization of the load swings in the end point of the slewing motion and with the additional system preventing the loss of stability have been presented in the paper.

Słowa kluczowe

PL

żuraw samochodowy; stateczność żurawia; model żurawia; ładunek

EN

crane car; stability of crane; crane model; load

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 3
• Strony: 2539--2547
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., wykr., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Janusz J.

• Akademia Techniczno-Humanistyczna w Bielsku-Białej, Wydział Budowy Maszyn i Informatyki, ul. Willowa 2, 43-309 Bielsko-Biała

autor

Kłosiński J.

• Akademia Techniczno-Humanistyczna w Bielsku-Białej, Wydział Budowy Maszyn i Informatyki, ul. Willowa 2, 43-309 Bielsko-Biała

Bibliografia

• 1. Trombski M., Kłosiński J., Majewski L., Suwaj S., Janusz J., Maczyński A. Sidzina M.: Algorytmy sterowania cyklem pracy żurawia teleskopowego. Sprawozdanie z realizacji projektu badawczego KBN nr 7 T07C 010 18, Wydawnictwo Akademii Techniczno-Humanistycznej Bielsku-Białej, Bielsko-Biała, 2003.
• 2. Kłosiński J.: Slewing motion control in mobile crane ensuring stable positioning of carried load. Archieves of Mechanical Engineers 47(2), 2000, s. 119-138
• 3. Janusz J.: Analiza dynamiczna układu sterowania ruchami roboczymi żurawia w warunkach zagroŜenia utraty stateczności; rozprawa doktorska. Bielsko-Biała, 2005
• 4. Kłosiński J., Janusz J.: Application of non-linear correction systems for control of work movements of the mobile crane under a threat of stability loss. Solid State Phenomena, 2010 vol. 164. p. 25-30
• 5. Tanizumi K., Yoshimura T., Hino J. & Sakai T.: Modelling of dynamic behaviour and control of truck cranes. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers 61, 1995, p. 540-556 and p. 4629-4637
• 6. Lee H.H.: Modeling and control of a three – dimensional overhead crane. Journal of Dynamics System Measurements & Control Transactions of ASME, 120, 1998, p. 471-476
• 7. Sakawa Y., Nakazumi A.: Modeling and control of a rotary crane. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control 107, 1985, p. 200-206