Mobilny robot do inspekcji zbiorników z wodą pitną

• Autorzy: Giergiel M. , Budziński A. , Siatrak M. , Szybicki D.

Warianty tytułu

EN

Mobile inspection robot for use in liquid storage tanks

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia konstrukcję mobilnego, gąsienicowego robota inspekcyjnego, przeznaczonego do pracy w zbiornikach z cieczą. Prezentowane zagadnienia obejmują dobór rozwiązań układów napędowych, sensorycznych, automatyki oraz sterowania. Opisano wykonane modelowanie oraz przeprowadzone symulacje i testy. Przedstawiono również rozwiązania zadań kinematyki prostej i odwrotnej robota. Opisano metody inspekcji, jakich może dokonywać robot. Zaprezentowano proces powstawania prototypu z przedstawieniem wyniki testów robota w warunkach pracy.

EN

The article presents an inspection underwater mobile robot construction and design. Description of the selection process for drives, sensors, automation and control is provided. Matematical models, simulations and tests were described. Equation for simple and inverse kinematics for the robot are also given. Inspection method that robot can perform in described environment are presented. Stages of prototype construction along with field test results of the robot were described.

Słowa kluczowe

PL

zbiornik wody; robot inspekcyjny; robot gąsienicowy; robot mobilny; robotyka

EN

water tank; inspection robot; robot crawler; mobile robot; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 403--412
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Giergiel M.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Aleja Mickiewicza 30, 30-962 Kraków

autor

Budziński A.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Aleja Mickiewicza 30, 30-962 Kraków

autor

Siatrak M.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Aleja Mickiewicza 30, 30-962 Kraków

autor

Szybicki D.

• Politechnika Rzeszowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Aeoronautyki, ul. Wincentego Pola 2, 35-959 Rzeszów

Bibliografia

• [1] Z. Burdziński. Theory of motion of a tracked vehicle (in Polish). Warszawa, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności 1972.
• [2] H. Dajniak. Tractors, theory of motion and design (in Polish). Warszawa, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności 1985.
• [3] M. Giergiel et al. Kinematics of underwater inspection robot. Pomiary Automatyka Robotyka, 2012, wolumen 12, s. 122-116.
• [4] M. Giergiel et al. Dynamics of underwater inspection robot. Pomiary Automatyka Robotyka, 2013, wolumen 1, s. 76-79.
• [5] P. Małka, K. Kurc, P. Kohut, K. Majkut, M. Giergiel, T. Buratowski. The project of tank inspection robot. Key Engineering Materials, 2012, wolumen 518, s. 375-383.
• [6] Tritech, Eclipse multibeam sonar, http://wmv.tritech.co.uk/product/multibeam-sonar-for-3d-model-view-of-sonar-imageryeclipse
• [7] Inuktun, Inuktun crawler vehicles, http://www.inuktun.com/crawler-vehicles